C#-思岚激光雷达A1使用

Big_潘大师

已于 2024-06-26 14:10:25 修改

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分类专栏：工业传感器 C# 文章标签：雷达传感器 C# 串口

于 2021-08-16 17:09:04 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/panjinliang066333/article/details/119736261

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一、使用测试软件和激光雷达连接测试

1、使用思岚调试激光雷达测试软件。

（1）运行激光雷达软件

（软件打开前和打开后雷达都是转动的）

（2）激光雷达开启扫描功能

点击菜单栏上的扫面按钮，扫描出周围的环境轮廓

（3）方向和距离定义

以下图雷达安装位置所示，极坐标系。

雷达数据为方位角、距离。

测试完成，关闭雷达测试软件。

二、使用串口调试助手和激光雷达连接测试

1、使用串口调试助手测试

测试A1系列的雷达，调试助手软件必须有DTR功能。

（1）打开串口

打开前保持复选框DTR选中，再打开串口。打开串口前雷达转动，打开串口后雷达停止转动。

（2）激光雷达扫描

功能码是16进制（HEX）的：A5 20

点击发送，接收到返回的报文：A5 5A 05 00 00 40 81 。

（串口调试助手中清除窗口）

此时去掉DTR勾选，雷达转动，串口调试助手接收到雷达返回的数据

通过解析返回的雷达数据结构，得到空间距离和角度位姿数据。

（3）雷达返回数据解析

雷达返回的数据结构为：

（4）激光雷达其它控制指令

①停止

功能码是16进制（HEX）的：A5 25。发送停止指令后，雷达不在输出数据。（此时雷达还是转动的）

②再次扫描

重复步骤（1），勾选DTR、发送A5 20。接收到报文：A5 5A 05 00 00 40 81 ，该报文清除掉。再去掉DTR，接收雷达的位姿报文数据。

③复位

功能码是16进制（HEX）的：A5 40

④获取测量时间

功能码是16进制（HEX）的：A5 59

返回报文：A5 5A 04 00 00 00 15 F4 01 FA 00

三、C#程序工程创建

1、界面和功能

2、雷达图绘制

极坐标系雷达图绘制，参见博客：

C# GDI绘图显示极坐标_c# 有没有绘图空间获取坐标-CSDN博客

3、激光雷达扫描和数据获取

打开串口后，DTR选中。然后进行雷达扫描，收到正确的返回报文后，取消DTR选中，即可接收到雷达扫描到点数据。

        private void btnScan_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            isScan = true;
            timer1.Start();

            Thread.Sleep(50);

            byte[] buff = new byte[2];
            buff[0] = 0xA5;
            buff[1] = 0x20;

            _comm.DiscardInBuffer();                //清空串口当前缓存数据
            _comm.Write(buff, 0, buff.Length);
        }

4、串口接收的数据解析

        private void Comm_DataReceived(object sender, System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventArgs e)
        {
            _comm = (SerialPort)sender;     //类型转换
            try
            {
                int count = _comm.BytesToRead;
                byte[] buffer = new byte[count];
                _comm.Read(buffer, 0, count);

                string strScanRecv = "";
                if (isScan)
                {
                    //收到A5 20指令，返回的报文——A5 5A 05 00 00 40 81
                    if (checkDTR.Checked)
                    {
                        if (count == 7)
                        {
                            for (int i = 0; i < buffer.Length; i++)
                            {
                                string strData = Convert.ToString(buffer[i], 16);   //byte转换成16进制格式的字符串
                                strData = buffer[i].ToString("X2");                 //转换后的字符串字母大写
                                strPortRecv = strPortRecv + strData + " ";
                            }
                            strPortRecv = strPortRecv + "\r\n";
                        }
                    }
                    else
                    {
                        byte[] newBuff = new byte[buffer.Length + nLastReduceDatas];
                        for (int i = 0; i < nLastReduceDatas; i++)
                        {
                            //newBuff[i] = newBuff[newBuff.Length - nLastReduceDatas + i];
                            newBuff[i] = lastRedueceBuffer[i];
                        }                        
                        for (int i = 0; i < buffer.Length; i++)
                        {
                            newBuff[i + nLastReduceDatas] = buffer[i];
                        }
                        nLastReduceDatas = (buffer.Length + nLastReduceDatas) % 5;
                        int rows = newBuff.Length / 5;
                        for (int i = 0; i < rows; i++)
                        {
                            nRandDatasAddTemp++;
                            string lines = "";

                            string strDistanceHex1 = "", strDistanceHex2 = "";
                            string strAngleHex1 = "", strAngleHex2 = "";

                            for (int j = 0; j < 5; j++)
                            {
                                string strData = Convert.ToString(newBuff[i*5+j], 16);          //byte转换成16进制格式的字符串
                                strData = newBuff[i * 5 + j].ToString("X2");                    //转换后的字符串字母大写
                                lines = lines + strData + " ";

                                //雷达扫描圈数统计
                                if (j == 0)
                                {
                                    bool[] bArray = myMath.HexToBools(strData);
                                    if (bArray.Length > 2)
                                    {
                                        //新的一圈
                                        if (bArray[0] == true)
                                        {
                                            nRandCount++;
                                            
                                            nRandCircleDatas = nRandDatasAddTemp;
                                            nRandDatasAddTemp = 0;
                                            strScanRecv = "";
                                        }
                                    }
                                }
                                //
                                if (j == 1)
                                {
                                    strAngleHex1 = strData;
                                }
                                //
                                if (j == 2)
                                {
                                    strAngleHex2 = strData;
                                }
                                //
                                if (j == 3)
                                {
                                    strDistanceHex1 = strData;
                                }
                                //
                                if (j == 4)
                                {
                                    strDistanceHex2 = strData;
                                }
                            }
                            //角度
                            string strAngleHex = strAngleHex2 + strAngleHex1;
                            bool[] angleArrayTemp = myMath.HexToBools(strAngleHex);
                            if(angleArrayTemp.Length==16)
                            {
                                angleArrayTemp[15] = false;
                            }
                            bool[] angleArray = new bool[16];
                            for (int j = 1; j < angleArrayTemp.Length; j++)
                            {
                                angleArray[j - 1] = angleArrayTemp[j];
                            }
                            int nAngleTemp = myMath.BoolsToInt(angleArray);
                            float angle = (float)nAngleTemp / 64.0f;

                            //距离
                            string strDistanceHex = strDistanceHex2 + strDistanceHex1;
                            int ndistanceTemp = myMath.HexToInt(strDistanceHex);
                            float distance = (float)ndistanceTemp / 4.0f;

                            //保存到数据点的：距离数组、角度数组中
                            if (nRandDatasAddTemp<500)
                            {
                                distancePoints[nRandDatasAddTemp] = distance;
                                anglePoints[nRandDatasAddTemp] = angle;
                            }
                            strScanRecv =strScanRecv+ lines + "\r\n";
                        }
                    }
                }
                else
                {
                    if (count > 0)
                    {
                        for (int i = 0; i < buffer.Length; i++)
                        {
                            string strData = Convert.ToString(buffer[i], 16);   //byte转换成16进制格式的字符串
                            strData = buffer[i].ToString("X2");                 //转换后的字符串字母大写
                            strPortRecv = strPortRecv + strData + " ";
                        }
                        strPortRecv = strPortRecv + "\r\n";
                    }                    
                }
                this.Invoke(updateText, new string[] { strScanRecv });
            }
            catch (Exception ce)
            {
                MessageBox.Show(ce.Message);
            }

        }

5、数据点在极坐标雷达图中显示

解析计算好后雷达距离、角度数据，距离单位是毫米、角度单位是度。极坐标雷达图数据点单位，距离是米、方位角是度。

        private void pictureBox1_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            //绘制极坐标面板
            polarCood.DrawingBoardWidth = pictureBox1.Width;
            polarCood.DrawingBoardHeight = pictureBox1.Height;
            polarCood.g = e.Graphics;
            polarCood.DrawBoard();

            //测试数据点
            for (int i = 0; i < 500; i++)
            {
                //polarCood.DrawPoint(7, (float)i / 1.0f);        //绘制极坐标的坐标点
                polarCood.DrawPoint(distancePoints[i]/1000.0f, anglePoints[i]);        //绘制极坐标的坐标点                
            }

            txtRecv.Text = strPortRecv;
            txtRandCount.Text = nRandCount.ToString();
            txtRandDataPoints.Text = nRandCircleDatas.ToString();
            this.Refresh();         //刷新界面
        }

四、资料下载

1、雷达资料和软件下载

雷达资料和串口调试工具下载链接思岚A1激光雷达测试说明和工具软件_思岚a1-制造文档类资源-CSDN下载

2、C#程序工程下载

程序代码下载链接

https://download.csdn.net/download/panjinliang066333/89484592

3、C#程序，激光雷达数据解析

程序代码下载链接

https://download.csdn.net/download/panjinliang066333/89484886

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C#-思岚激光雷达A1使用

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