RPLIDAR思岚雷达学习记录--2--串口通讯测试

串口对雷达数据进行模拟

除了借助官方sdk对雷达数据读取外，可以通过通讯协议对雷达数据进行读取，通讯协议见官网的下载与支持：

使用的时ubuntu18.04，cutecom串口调试助手，安装：

sudo apt-get install cutecom

打开：

sudo cutecom 

串口读取数据时，同样需要先对usb0端口提供权限，注意波特率为115200,或者根据自己雷达选择正确的波特率

点击open后即可与雷达进行通讯，要注意input后面需要选成hex，表示十六进制输入，下面输出部分也要选择hex output输出。

通过通讯协议发送：A5 20后，收到起始应答报文

重新启动串口就可以接收到雷达数据：

其中起始应答报文后面接着的就是雷达数据，雷达数据的解析可以参考官方提供的通讯协议，里面带有角度数据和距离数据，还有判断是否时新一圈开始的Ｓ标志为，Ｓ为１就是开始了新的一圈。

通讯协议中其他报文也都按照上述步骤进行测试，至于为什么要关闭重启雷达，可能是报文发出去之后，没有控制电机转速，或者我发送的报文有问题，有解决的朋友麻烦也告知我一下，根据通讯协议后面电机转速控制报文，但我所购买的雷达没有这个功能，只有S1版本的可以使用，串口调试通之后下一步做什么，暂时还不清楚。