在Ubuntu系统中，为了方便ROS处理多个串口设备，可以通过创建软连接来固定串口名称。本文介绍了如何设置串口USB的软连接以及调整USB权限，使其对所有用户可读可写，以便访问USB0。步骤包括查看并修改USB权限，获取硬件编码和产品编码，创建并应用rplidar.rules文件，最后拔插USB设备确认软连接生效。
在ubantu系统下，ros如果接受超过一个串口，为了方便区分对应的串口号，可以通过软连接固定的串口。
设置方法如下：
首先打开终端
ll /dev
3.查看USB接口权限，若为一个rw,则需要修改USB权限，将其设置为所有用户可读可写模式，这样做是为了实现对USB0进行访问。
也是通过命令：
ll /dev修改串口权限
通过以下命令修改。在修改之前首先要进入dev路径
cd /dev
sudo chmod 666 ttyUSB04.获取该USB的硬件编码（idVendor）和产品编码（idProduct），不同的USB有着不同的硬件编码和产品编码，在终端输入如下命令：
lsusb -vvv出现如下界面：可以找到USB硬件编码和产品编码。
在硬件编码（idVendor）和产品编码（idProduct）对应位置填入4步中获得的编码。
使用如下命令进行复制：在rplidar.rules中进行如下修改
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