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点云采样
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有梦想的田园犬
有梦想的土狗
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PCL点云上采样: Moving Least Squares
背景:pcl官方教程:点击打开链接运行版本:pcl 1.8.11. 使用感受:这一官方的教程是一个垃圾。对,就是这么直白。你跑一下代码,你就会首先遇到这个编译错误:/home/camsense/Desktop/UpSample/src/main.cpp:122: warning: ‘void pcl::MovingLeastSquares<PointInT, PointOutT>::s...原创 2018-05-19 16:02:25 · 6576 阅读 · 5 评论 -
代码分享:点云下采样至一个固定数量点的点云
背景:我获取了一些物体点云集,我想拿他们来搞深度学习。但是呢,他们每个点云的点数量不统一,无法作为网络的输入。那我们就需要对他们下采样至一个固定数量点的点云。注:pcl的voxel grid filter可以下采样,但无法保证输出的点云的点的数量。1. 代码:#include <iostream>#include <cstdlib>#include <pcl/i...原创 2018-05-19 18:09:54 · 6343 阅读 · 6 评论 -
PCL点云上采样(固定输出点数): Random Sample
背景:这个算法,pcl官方没有指导教程。注:一些场景中,需要点云集里的点云的点数量恒定。那么我们就需要点云下采样。pcl 的voxel grid filter能下采样,但不能保证输出点的数量恒定,而Random Sample能。我自己也动手写了一个类似的算法,点击打开链接。1. 代码:#include <pcl/filters/random_sample.h>#include <...原创 2018-05-21 16:00:34 · 9404 阅读 · 4 评论