AmbitiousRuralDog的博客

背景：官方网站指导：http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/region_growing_segmentation.php#region-growing-segmentation

背景：当你有一堆点云（pcd格式）以及对于的标记，你想放到PointNet里面训练。你需要把收集的点云（.pcd)存到一个h5文件里。首先你需要把pcd们写成一个3x1024xN的数据集，3指的是（一个点的维度），1024指的是多少个点，N指的是多少个点云。然后把标记写成一个1XN的数据集。合成放到h5文件里。详见下面代码。注：项目结构- src -...

背景：我打算用pcl获取kinect数据（根据官方代码：点击打开链接）候遇到了：error: pcl/io/openni_grabber.h: No such file or directory的编译问题。我是在ubuntu环境下的，我发现usr/include/pcl-1.8/pcl/io里真的没有这个头文件。我当时是按着点击打开链接的方式三安装pcl的。问题出现...

背景：这个算法，pcl官方没有指导教程。注：一些场景中，需要点云集里的点云的点数量恒定。那么我们就需要点云下采样。pcl 的voxel grid filter能下采样，但不能保证输出点的数量恒定，而Random Sample能。我自己也动手写了一个类似的算法，点击打开链接。1. 代码：#include <pcl/filters/random_sample.h>#include &lt...

背景：我获取了一些物体点云集，我想拿他们来搞深度学习。但是呢，他们每个点云的点数量不统一，无法作为网络的输入。那我们就需要对他们下采样至一个固定数量点的点云。注：pcl的voxel grid filter可以下采样，但无法保证输出的点云的点的数量。1. 代码：#include <iostream>#include <cstdlib>#include <pcl/i...

背景：基于PCL获取Kinect1的实时点云，并可视化，这个功能在官方的指导教程点击打开链接里有。但是，我需要突出视野中心的那部分点云，还有加一个一键保存点云数据的功能。所以我自己写了个小程序，代码在下面有。注：如果...

背景：pcl官方教程：点击打开链接运行版本：pcl 1.8.11. 使用感受：这一官方的教程是一个垃圾。对，就是这么直白。你跑一下代码，你就会首先遇到这个编译错误：/home/camsense/Desktop/UpSample/src/main.cpp:122: warning: ‘void pcl::MovingLeastSquares<PointInT, PointOutT>::s...

前言：ubuntu 16.04刚装的PCL 1.8.1Qt环境下c++开发使用CMAKE我做了什么呢：在程序里include <pcl/...> (pcl的库）如：#include <iostream>#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>using ...

前言：点云识别的深度学习极其需要噪声少的物体点云来作为训练集。获得噪声少的物体点云需要一个好的点云分割器。PCL官方网站:http://pointclouds.org/documentation/tutorials/#segmentation-tutorial提供10来种点云分割的方法，让我来聊聊我的浅见。PCL提供的点云分割的方法：1. Plane model segmenta...

背景：pcl官方教程：http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php#planar-segmentation注：这个算法并不是真正意义上的分割算法，因为它只能分割出平面的点云。这种情况和PCL地面点云分割算法：Progressive Morphological Filter很像，后者只能分割出地面...

背景：pcl官方教程:http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/conditional_euclidean_clustering.php#conditional-euclidean-clustering1.使用感受这个算法实际就是region growing segmentation的扩展版。你可以先看看我的另一个文章，关于region ...

背景：PCL官方教程：http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/min_cut_segmentation.php#min-cut-segmentationMin-cut Based Segmentation论文：http://gfx.cs.princeton.edu/pubs/Golovinskiy_2009_MBS/paper_smal...

背景：pcl官方教程：http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/progressive_morphological_filtering.php#progressive-morphological-filtering论文：http://users.cis.fiu.edu/~chens/PDF/TGRS.pdf注：这个算法本身用于处理高空获取...