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IMU
有梦想的田园犬
有梦想的土狗
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学习IMU预积分(1)李群
背景:目前开始学习IMU的预积分与Christian Forster 与其组员的论文:IMU Preintegration on Manifold for Efficient Visual-Inertial Maximum-a-Posteriori Estimation。这文章涉及到基础知识李群与李代数,此文章先铺垫一下基础知识,大部分东西都从《视觉SLAM十四讲》搬运过来。1...原创 2019-06-25 18:21:31 · 649 阅读 · 0 评论 -
学习IMU预积分(2)李代数
背景:目前开始学习IMU的预积分与Christian Forster 与其组员的论文:IMU Preintegration on Manifold for Efficient Visual-Inertial Maximum-a-Posteriori Estimation。这文章涉及到基础知识李群与李代数,此文章先铺垫一下基础知识,大部分东西都从《视觉SLAM十四讲》搬运过来。1...原创 2019-06-26 11:15:02 · 551 阅读 · 0 评论 -
学习IMU预积分(3)李群与李代数关系
背景:目前开始学习IMU的预积分与Christian Forster 与其组员的论文:IMU Preintegration on Manifold for Efficient Visual-Inertial Maximum-a-Posteriori Estimation。这文章涉及到基础知识李群与李代数,此文章先铺垫一下基础知识,大部分东西都从《视觉SLAM十四讲》搬运过来。1....原创 2019-06-27 16:24:20 · 755 阅读 · 0 评论 -
IMU 各种滤波器(转)
滤波算法滤波是传感器处理中的重要算法,经常接触底层常常用到,以下总结了一些滤波算法,供以后参考调用。下文分为三部分1、低通滤波2、高通滤波3、融合滤波详见https://www.cnblogs.com/HongYi-Liang/p/7002718.html...转载 2019-07-17 14:52:10 · 2989 阅读 · 0 评论 -
IMU IIR 滤波经验之谈(转)
如何分析IMU数据质量?滤波器截止频率选择滤波器是否有差别?IIR与FIR的区别?详见http://shequ.dimianzhan.com/articles/367/fei-kong-imu-shu-ju-jin-jie-chu-li-fft-lv-bo-qi...转载 2019-07-17 14:56:16 · 945 阅读 · 0 评论 -
IMU误差模型和校准(转)
卜乂对于A robust and easy to implement method for IMU calibration without external 这篇论文作了最好的解释,并加入自己的一些看法。原创 2019-08-13 11:00:10 · 1409 阅读 · 0 评论