代码分享：点云下采样至一个固定数量点的点云

背景：

我获取了一些物体点云集，我想拿他们来搞深度学习。但是呢，他们每个点云的点数量不统一，无法作为网络的输入。那我们就需要对他们下采样至一个固定数量点的点云。

注：pcl的voxel grid filter可以下采样，但无法保证输出的点云的点的数量。

1. 代码：

#include <iostream>
#include <cstdlib>

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/common/transforms.h>

#define PI 3.1415

using namespace std;

typedef pcl::PointXYZ PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;
unsigned int num_out_pt = 1024*2;

PointCloudT::Ptr rotateABit(const PointCloudT::Ptr cloud_in){
    PointCloudT::Ptr cloud_transformed (new PointCloudT);
    Eigen::Matrix4f transform = Eigen::Matrix4f::Identity();
    float theta_deg = 30;
    float c = cos(theta_deg*PI / 180.0);
    float s = sin(theta_deg*PI / 180.0);