ROS kinetic + rviz + arbotix 仿真

创建简单的机器人模型smartcar

（参见古月居-ROS探索总结）

1. 创建硬件描述包
   在之前创建的catkin_ws下的src文件夹中打开终端，运行：

catkin_create_pkg smartcar_description urdf

1. 智能车尺寸数据
   因为建立的是一个非常简单的机器人，所以我们尽量使用简单的元素：使用长方体代替车模，使用圆柱代替车轮，具体尺寸如下：
   
2. 建立urdf文件
   在smartcar_description文件夹下建立urdf文件夹，创建智能车的描述文件smartcar.urdf，描述代码如下：

<?xml version="1.0"?>  
	<robot name="smartcar">  
	 <link name="base_link">  
	   <visual>  
	     <geometry>  
	       <box size="0.25 .16 .05"/>  
	   </geometry>  
	   <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>  
	   <material name="blue">  
	       <color rgba="0 0 .8 1"/>  
	   </material>  
	   </visual>  
	</link>  
	 
	<link name="right_front_wheel">  
	   <visual>  
	     <geometry>  
	       <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
	     </geometry>  
	     <material name="black">  
	       <color rgba="0 0 0 1"/>  
	     </material>  
	   </visual>  
	 </link>  
	 
	 <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">  
	   <axis xyz="0 0 1"/>  
	   <parent link="base_link"/>  
	   <child link="right_front_wheel"/>  
	   <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/>  
	   <limit effort="100" velocity="100"/>  
	   <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
	 </joint>  
	 
	 <link name="right_back_wheel">  
	   <visual>  
	     <geometry>  
	       <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
	     </geometry>  
	     <material name="black">  
	       <color rgba="0 0 0 1"/>  
	     </material>  
	   </visual>  
	 </link>  
	 
	 <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">  
	   <axis xyz="0 0 1"/>  
	   <parent link="base_link"/>  
	   <child link="right_back_wheel"/>  
	   <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 -0.1 -0.03"/>  
	   <limit effort="100" velocity="100"/>  
	   <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
	</joint>  
	 
	<link name="left_front_wheel">  
	   <visual>  
	     <geometry>  
	       <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
	     </geometry>  
	     <material name="black">  
	       <color rgba="0 0 0 1"/>  
	     </material>  
	   </visual>  
	 </link>  
	 
	 <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">  
	   <axis xyz="0 0 1"/>  
	   <parent link="base_link"/>  
	   <child link="left_front_wheel"/>  
	   <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 0.1 -0.03"/>  
	   <limit effort="100" velocity="100"/>  
	   <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
	 </joint>  
	 
	 <link name="left_back_wheel">  
	   <visual>  
	     <geometry>  
	       <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
	     </geometry>  
	     <material name="black">  
	       <color rgba="0 0 0 1"/>  
	     </material>  
	   </visual>  
	 </link>  
	 
	 <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">  
	   <axis xyz="0 0 1"/>  
	   <parent link="base_link"/>  
	   <child link="left_back_wheel"/>  
	   <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 -0.1 -0.03"/>  
	   <limit effort="100" velocity="100"/>  
	   <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
	 </joint>  
	 
	 <link name="head">  
	   <visual>  
	     <geometry>  
	       <box size=".02 .03 .03"/>  
	     </geometry>  
	     <material name="white">  
	         <color rgba="1 1 1 1"/>  
	     </material>  
	   </visual>  
	 </link>  
	 
	 <joint name="tobox" type="fixed">  
	   <parent link="base_link"/>  
	   <child link="head"/>  
	   <origin xyz="0 0.08 0.025"/>  
	 </joint>  
	</robot>

1. 建立launch命令文件
   在smartcar_description文件夹下建立launch文件夹，创建智能车的描述文件 base.urdf.rviz.launch，描述代码如下：

2. 在‘catkin_ws’文件夹打开Terminal执行命令

catkin_make
source ～/catkin_ws/devel/setup.bash

把source ～/catkin_ws/devel/setup.bash添加到‘～/.bashrc’中

1. 在‘catkin_ws’文件夹打开Terminal执行命令：

roslaunch  smartcar_description  base.urdf.rviz.launch  gui:=true

不成功
参考冯冬冬博客及错误提示，这是vcg文件老化的原因。对.launch文件进行修改，改成如下形式

<launch>
    <arg name="model" />
    <arg name="gui" default="False" />
    <param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf" />
    <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.rviz" />
</launch>

这时可以唤出rviz了，但是依旧看不到小车模型。
点击左下的add按钮，将RobotModel添加进来，却只能看到一个白色方块，车体和轮子无法加载。

FixedFrame 调整为base_link无法成功。对urdf文件的修改也失败。