4-3ArbotiX+RVIZ

controllers: {
   base_controller: {               //定义一个控制器名字
       type: diff_controller,       //类型：差速控制
       base_frame_id: base_link,    //控制的车体坐标系名字
       base_width: 0.26,            //两个轮子间距
       ticks_meter: 4100,           //控制频率
       Kp: 12, 
       Kd: 12, 
       Ki: 0, 
       Ko: 50, 
       accel_limit: 1.0             //限制加速
    }
}