controllers: {
base_controller: { //定义一个控制器名字
type: diff_controller, //类型:差速控制
base_frame_id: base_link, //控制的车体坐标系名字
base_width: 0.26, //两个轮子间距
ticks_meter: 4100, //控制频率
Kp: 12,
Kd: 12,
Ki: 0,
Ko: 50,
accel_limit: 1.0 //限制加速
}
}
4-3ArbotiX+RVIZ
最新推荐文章于 2024-05-10 16:32:17 发布