🚩本文内容
- 极限环及其稳定性
- 极限环存在性判定
🚩学习目标
- 掌握极限环及其稳定性的概念与内容
- 了解Poincare-Bendixson环域定理
- 了解极限环不存在的判定定理Bendixson判据和Dulac判据
极限环及其稳定性
极限环:在相平面上,是孤立的闭轨,是另外轨道的极限集合。
孤立:简单来说,闭轨孤立意味着轨迹在系统中是独立存在的,不会与其他轨迹混合。
极限环的稳定性:
1.稳定极限环:如果
t
→
+
∞
t \to +\infty
t→+∞时,极限环
Γ
\Gamma
Γ内外两侧的轨道都盘旋趋于
Γ
\Gamma
Γ
2.不稳定极限环:如果
t
→
−
∞
t \to -\infty
t→−∞时,极限环
Γ
\Gamma
Γ内外两侧的轨道都盘旋趋于
Γ
\Gamma
Γ
3.半稳定极限环:如果
t
→
+
∞
t \to +\infty
t→+∞时,极限环
Γ
\Gamma
Γ某一侧的轨道盘旋趋于
Γ
\Gamma
Γ,而另一侧的轨道于
t
→
−
∞
t \to -\infty
t→−∞时盘旋趋于
Γ
\Gamma
Γ
以上图片摘自张伟年常微分方程第二版p191。
从图中可以看到,稳定极限环的内外两侧轨道极限都是趋于一个轨道(黑线更明显的那一块)。
不稳定极限环仅在轨道最开始(
t
→
−
∞
t \to -\infty
t→−∞)会趋于极限环。
半稳定极限环:内外两侧在
t
→
+
∞
t \to +\infty
t→+∞时仅一个趋于,另一个不趋于。
流线图如下:
对于平面系统:
{
x
˙
=
−
y
−
x
(
x
2
+
y
2
−
1
)
y
˙
=
x
−
y
(
x
2
+
y
2
−
1
)
(1)
\begin{cases} \dot x = -y - x(x^2+y^2-1) \\ \dot y = x - y(x^2+y^2-1) \end{cases} \tag{1}
{x˙=−y−x(x2+y2−1)y˙=x−y(x2+y2−1)(1)
可以化简为
{
r
˙
=
−
r
(
r
2
−
1
)
θ
˙
=
1
(2)
\begin{cases} \dot r = -r(r^2-1) \\ \dot \theta = 1 \end{cases} \tag{2}
{r˙=−r(r2−1)θ˙=1(2)
其中
r
=
x
2
+
y
2
,
x
=
r
cos
θ
,
y
=
r
sin
θ
r = \sqrt{x^2 + y^2},x = r\cos \theta,y=r\sin \theta
r=x2+y2,x=rcosθ,y=rsinθ。
不难发现
r
=
1
r = 1
r=1是解,对应闭轨(单位圆);
r
=
0
r=0
r=0也是解,对应奇点。
代码如下:
function poincare()
clear,clc,close all
% 画流线图
[x1,x2]=meshgrid(linspace(-2.5,2.5,100));
x1d = x2-x1.*(x1.^2+x2.^2-1);
x2d = -x1-x2.*(x1.^2+x2.^2-1);
l = streamslice(x1,x2,x1d,x2d);
set(l,'color','red');
% 定义角度
theta = linspace(0, 2*pi, 100);
% 计算圆上的点
x = cos(theta);
y = sin(theta);
% 补单位圆
hold on;
plot(x, y, 'b-', 'LineWidth', 2);
axis([-2.5,2.5,-2.5,2.5])
grid on
xlabel('x1')
ylabel('x2')
title('稳定极限环')
end
思考:如果:
{
x
˙
=
y
−
x
(
x
2
+
y
2
−
1
)
(
x
2
+
y
2
−
2
)
y
˙
=
−
x
−
y
(
x
2
+
y
2
−
1
)
(
x
2
+
y
2
−
2
)
(3)
\begin{cases} \dot x = y - x(x^2+y^2-1)(x^2+y^2-2) \\ \dot y = -x - y(x^2+y^2-1)(x^2+y^2-2) \end{cases} \tag{3}
{x˙=y−x(x2+y2−1)(x2+y2−2)y˙=−x−y(x2+y2−1)(x2+y2−2)(3)
此时又该如何观察极限环以及积分曲线的趋向?
提示:首次积分:
V
1
(
t
,
x
,
y
)
=
(
x
2
+
y
2
)
(
x
2
+
y
2
−
2
)
(
x
2
+
y
2
−
1
)
−
2
e
4
t
V
2
(
t
,
x
,
y
)
=
arctan
y
x
+
t
V_1(t,x,y) = (x^2+y^2)(x^2+y^2-2)(x^2+y^2-1)^{-2}e^{4t} \\ V_2(t,x,y) = \arctan \dfrac y x + t
V1(t,x,y)=(x2+y2)(x2+y2−2)(x2+y2−1)−2e4tV2(t,x,y)=arctanxy+t
利用极坐标变换并令
V
1
=
c
1
,
V
2
=
c
2
V_1 = c_1,V_2 = c_2
V1=c1,V2=c2可知:
x
=
1
±
1
1
−
c
1
e
−
4
t
cos
(
c
2
−
t
)
y
=
1
±
1
1
−
c
1
e
−
4
t
sin
(
c
2
−
t
)
x = \sqrt{1 \pm \dfrac 1 {\sqrt{1-c_1e^{-4t}}}} \cos(c_2 - t) \\ y = \sqrt{1 \pm \dfrac 1 {\sqrt{1-c_1e^{-4t}}}} \sin(c_2 - t)
x=1±1−c1e−4t1cos(c2−t)y=1±1−c1e−4t1sin(c2−t)
极限环存在性与否的判定
极限环存在性判定
Poincare-Bendixson环域定理
考虑平面非线性系统:
{
x
˙
=
X
(
x
,
y
)
y
˙
=
Y
(
x
,
y
)
(4)
\begin{cases} \dot x = X(x,y) \\ \dot y = Y(x,y) \end{cases} \tag{4}
{x˙=X(x,y)y˙=Y(x,y)(4)
设函数
X
(
x
,
y
)
X(x,y)
X(x,y)和
Y
(
x
,
y
)
Y(x,y)
Y(x,y)是在平面上某区域
G
G
G中的连续可微函数,如果在
G
G
G内存在有界环形闭区域:
D
‾
=
L
1
∪
D
∪
L
2
\overline D = L_1 \cup D \cup L_2
D=L1∪D∪L2
其中
L
1
L_1
L1是
D
D
D的内边界,
L
2
L_2
L2是
D
D
D的外边界,而
L
1
,
L
2
L_1,L_2
L1,L2都是简单闭曲线而不是(4)的闭轨。
满足条件:
- D ‾ \overline D D中不含(4)的平衡点
- (4)从 L 1 , L 2 L_1,L_2 L1,L2上出发的轨道都不能离开或者都不能进入 D ‾ \overline D D
则(4)在
D
D
D内存在一条闭轨。
如果能进一步判断闭轨是孤立的,则它就是极限环。
极限环不存在性判定
Bendixson判据
设
X
(
x
,
y
)
X(x,y)
X(x,y)和
Y
(
x
,
y
)
Y(x,y)
Y(x,y)在平面某区域G内连续可微,如果在单连通区域内
D
⊂
G
D \subset G
D⊂G内
d
i
v
(
X
,
Y
)
\mathbf{div} (X,Y)
div(X,Y)不变号且在
D
D
D内任意子区域上都不恒为零,则系统(4)在
D
D
D内不存在闭轨。
证明:
∬
D
d
i
v
(
X
,
Y
)
d
x
d
y
=
∬
D
(
∂
X
∂
x
+
∂
Y
∂
y
)
d
x
d
y
=
∮
Γ
X
d
y
−
Y
d
x
≠
0
\iint \limits_D \mathbf{div}(X,Y)dxdy = \iint \limits_D (\dfrac {\partial X} {\partial x} + \dfrac {\partial Y} {\partial y})dxdy = \oint_{\Gamma} Xdy - Ydx \neq 0
D∬div(X,Y)dxdy=D∬(∂x∂X+∂y∂Y)dxdy=∮ΓXdy−Ydx=0
又因为
X
d
y
−
Y
d
x
=
X
y
˙
−
Y
x
˙
=
X
Y
−
Y
X
=
0
Xdy - Ydx = X\dot y - Y \dot x = XY - YX = 0
Xdy−Ydx=Xy˙−Yx˙=XY−YX=0
矛盾。故闭轨不存在。
Dulac判据
设
X
(
x
,
y
)
X(x,y)
X(x,y)和
Y
(
x
,
y
)
Y(x,y)
Y(x,y)在平面某区域G内连续可微,如果在
G
G
G内存在单连通区域
D
D
D且
D
D
D内存在连续可微函数
B
(
x
,
y
)
B(x,y)
B(x,y),使得在
D
D
D内
d
i
v
(
B
X
,
B
Y
)
\mathbf{div} (BX,BY)
div(BX,BY)不变号且在
D
D
D内任意子区域上都不恒为零,则系统(4)在
D
D
D内不存在闭轨。
注:
- Dulac函数可以选择 B = e a x + b y , x a y b B = e^{ax+by},x^a y^b B=eax+by,xayb等形式。
- Dulac函数 B = 1 B = 1 B=1时即Bendixson判据。