一,预备知识:
非线性一阶微分自治方程组的一般形式:
{
x
′
=
f
(
x
,
y
)
y
′
=
g
(
x
,
y
)
\left\{\begin{matrix}{x}'=f(x,y)\\ {y}'=g(x,y)\end{matrix}\right.
{x′=f(x,y)y′=g(x,y)
等式右边不显含变量t
等式右边是非线性函数(如三角函数、二次项)
速度场:
F
⃗
=
f
i
^
+
g
j
^
=
x
′
i
^
+
y
′
j
^
\vec{F}=f\widehat{i}+g\widehat{j}={x}'\widehat{i}+{y}'\widehat{j}
F=fi
+gj
=x′i
+y′j
(多变量微积分第十二讲有详解)
方程组的解 [ x ( t ) y ( t ) ] \begin{bmatrix}x(t)\\ y(t)\end{bmatrix} [x(t)y(t)]即速度场 F ⃗ \vec{F} F的轨迹
方程组 [ x ′ y ′ ] \begin{bmatrix}{x}'\\ {y}'\end{bmatrix} [x′y′]即速度场 F ⃗ \vec{F} F轨迹上的速度向量
临界点(驻点) [ x = x 0 y = y 0 ] \begin{bmatrix}x=x_{0}\\ y=y_{0}\end{bmatrix} [x=x0y=y0]是常数解,从场的角度看,他们是 F ⃗ = 0 \vec{F}=0 F=0的地方,或者说速度向量 [ x 0 ′ = 0 y 0 ′ = 0 ] \begin{bmatrix}{x}'_{0}=0\\ {y}'_{0}=0\end{bmatrix} [x0′=0y0′=0]的地方
二,闭合轨迹:
如图,闭合轨迹是一个周期性回到原始状态的方程组。
例如:
{
x
′
=
y
y
′
=
−
x
\left\{\begin{matrix}{x}'=y\\ {y}'=-x\end{matrix}\right.
{x′=yy′=−x
矩阵化:
[
x
′
y
′
]
=
[
0
1
−
1
0
]
[
x
y
]
\begin{bmatrix}{x}'\\ {y}'\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}0 & 1\\ -1 & 0\end{bmatrix}\begin{bmatrix}x\\ y\end{bmatrix}
[x′y′]=[0−110][xy]
特征值:
λ
=
±
i
\lambda =\pm i
λ=±i
通解:
[
x
y
]
=
c
1
[
c
o
s
(
t
)
−
s
i
n
(
t
)
]
+
c
2
[
s
i
n
(
t
)
c
o
s
(
t
)
]
\begin{bmatrix}x\\ y\end{bmatrix}=c_{1}\begin{bmatrix}cos(t)\\ -sin(t)\end{bmatrix}+c_{2}\begin{bmatrix}sin(t)\\ cos(t)\end{bmatrix}
[xy]=c1[cos(t)−sin(t)]+c2[sin(t)cos(t)]
图解:
三,极限环:
如图,极限环是一个闭合轨迹,并且是唯一且稳定的环。周围的轨迹(蓝色线)螺旋靠近,但不与极限环相交。稳定性是指周围的轨迹,无论是从外面还是从里面出发,最终都会靠近极限环。
极限环是简单曲线,即曲线不和自己相交。因为如果相交,速度向量就不是唯一的了。
物理含义:极限环表示自然界里一些有运动周期的系统,即便受到干扰,也会逐渐回到原先的周期状态。比如,呼吸的频率,即使在某一时间可以控制改变呼吸的频率,但当不去控制的时候,就会自然变回原来的频率。人血液中各种荷尔蒙和二氧化碳的水平,让会使人的呼吸回到自然状态。
四,极限环存在性的问题:
判断是否存在:目前还没有办法判断一个方程组是否有极限环。庞加莱-本迪克松定理已经过时,找极限环困难的地方是:你不知道在什么地方找它们,除非方程组背后的物理系统暗示存在某种周期性的现象。因此目前找极限环的方法是:用计算机搜索,并由物理意义指引。
判断是否不存在:
本迪克松准则:如果D是平面的一个区域,f(x,y)和g(x,y)都是连续函数,散度
d
i
v
F
⃗
=
f
x
+
g
y
≠
0
div\vec{F}=f_{x}+g_{y}\neq 0
divF=fx+gy̸=0,那么区域D内不存在极限环,也不存在闭合轨迹。
例如:
{
x
′
=
x
3
+
y
3
y
′
=
3
x
+
y
3
+
2
y
\left\{\begin{matrix}{x}'=x^{3}+y^{3}\\ {y}'=3x+y^{3}+2y\end{matrix}\right.
{x′=x3+y3y′=3x+y3+2y
计算
d
i
v
F
⃗
=
3
x
2
+
3
y
2
+
2
≠
0
div\vec{F}=3x^{2}+3y^{2}+2\neq 0
divF=3x2+3y2+2̸=0
因此在x-y平面上,不存在闭合轨迹。
反证法证明本迪克松准则:
如图,假设区域D内,散度
d
i
v
F
⃗
≠
0
div\vec{F}\neq 0
divF̸=0存在一个闭合轨迹C,闭合轨迹内部记为R,
n
^
\widehat{n}
n
表示单位法向量。
计算这条曲线的线积分(
F
⃗
\vec{F}
F通过C的通量积分):
∮
C
F
⃗
⋅
n
^
d
s
\oint_{C}\vec{F}\cdot \widehat{n}ds
∮CF⋅n
ds
因为
F
⃗
\vec{F}
F切于曲线,而
n
^
\widehat{n}
n
垂直于曲线,所以
∮
C
F
⃗
⋅
n
^
d
s
=
0
\oint_{C}\vec{F}\cdot \widehat{n}ds=0
∮CF⋅n
ds=0
格林定理:
∮
C
F
⃗
⋅
n
^
d
s
=
∬
R
d
i
v
F
⃗
d
A
\oint_{C}\vec{F}\cdot \widehat{n}ds=\iint_{R}div\vec{F}dA
∮CF⋅n
ds=∬RdivFdA
因此:
∬
R
d
i
v
F
⃗
d
A
=
0
\iint_{R}div\vec{F}dA=0
∬RdivFdA=0
因为假设区域D内,散度
d
i
v
F
⃗
≠
0
div\vec{F}\neq 0
divF̸=0,所以在R范围内,
d
i
v
F
⃗
div\vec{F}
divF要么都>0,要么都<0,不存在有些>0有些<0的情况(这种情况会在正值和负值之间产生
d
i
v
F
⃗
=
0
div\vec{F}=0
divF=0的点)。
因此:
∬
R
d
i
v
F
⃗
d
A
\iint_{R}div\vec{F}dA
∬RdivFdA要么>0,要么<0
两个结论矛盾,证明散度
d
i
v
F
⃗
≠
0
div\vec{F}\neq 0
divF̸=0不存在一个闭合轨迹C
临界点准则:
例如,判断方程组
{
x
′
=
x
2
+
y
2
+
1
y
′
=
x
2
−
y
2
\left\{\begin{matrix}{x}'=x^{2}+y^{2}+1\\ {y}'=x^{2}-y^{2}\end{matrix}\right.
{x′=x2+y2+1y′=x2−y2是否存在极限环
利用本迪克松准则,计算
d
i
v
F
⃗
=
2
x
+
2
y
div\vec{F}=2x+2y
divF=2x+2y,在y=x这条线上,
d
i
v
F
⃗
=
0
div\vec{F}=0
divF=0
依据此准则,可以判断在不含y=x这条线的区域不存在闭合轨迹,但却不能判断包含y=x这条线相交的区域也不存在闭合曲线,因为有些地方
d
i
v
F
⃗
=
0
div\vec{F}=0
divF=0
临界点准则:假设在x-y平面D区域内,存在一个闭合轨迹C,则在闭合轨迹内部R某处必定存在一个临界点。因此,如果D区域内没有临界点,则区域内没有闭合轨迹,更没有极限环。
因为
x
′
=
x
2
+
y
2
+
1
≠
0
{x}'=x^{2}+y^{2}+1\neq 0
x′=x2+y2+1̸=0,所以不存在临界点。
因此没有极限环。