38、用于人类行走的混合可穿戴机器人外骨骼技术解析

用于人类行走的混合可穿戴机器人外骨骼技术解析

1. 引言

步态功能受损是神经病理学常见后果之一。目前，行走功能康复疗法基于几个基本概念：促进神经可塑性、增强剩余肌肉力量以及学习运动补偿策略，这些通过各种治疗性锻炼和适配患者进展的设备组合来实现。

在治疗设备中，等长条件下的神经肌肉刺激（NMES）较为常见，其可增强肌肉、对抗肌肉萎缩并缓解痉挛，还能用于产生关节运动。自Krajl的开创性工作以来，出现了众多用于运动功能补偿的系统、应用和协议，即运动神经假肢（MNP）。然而，MNP存在一些缺点，如刺激肌肉反应的非线性、肌肉疲劳快速出现、NMES产生关节扭矩的相对局限性、肌肉系统缺乏适应性、难以控制用户意图，且缺乏证据证明其优于传统康复疗法。

过去十年，人们对使用机器人外骨骼进行步态康复或功能补偿的兴趣日益浓厚。自15年前首款机器人训练器推出以来，出现了固定式（跑步机上的机器人训练器）和可移动（机器人外骨骼，ER）等多种设备。尽管对机器人训练器的研究较为广泛，但对ER用于步态康复的潜力研究兴趣正不断增加。目前相关科学证据有限，且发现了一些限制其应用于行走康复的因素，如尺寸和重量、运动学模式缺乏对用户意愿的适应性以及在真实环境中行走的通用性不足。

几十年前就有人提出将MNP和ER结合，以减轻两者的缺点。ER可改善MNP产生的关节运动控制，同时减少和/或补偿肌肉疲劳的出现；而MNP对关节运动的控制可减小执行器和电池的尺寸，并在行走过程中刺激肌肉带来生理益处。这种混合技术（混合外骨骼，HEX）此前已被研究，鉴于近期技术进步和相关研究，有必要更新对其的认识。

2. 混合可穿戴技术的进展

HEX根据两个互补标准进行定义和分类：