ST FOC电机控制同步电角度测试说明

电机控制同步电角度测试说明

前言

在使用ST FOC电机库时,当使用Hall信号作为位置信号时,需要输入同步电角度数据,这个数据根据当前使用电机的特性进行输入,会在每次Hall信号变化时同步电角度,如果角度偏差较大时会影响控制效果,可能带来效率或者电机的震荡,初始测试还是有必要的,本文详细说明测试注意事项以及测试方法。

 

ST FOC电机库电角度约定(STM32 PMSM FOC SDK电机控制固件库)

默认电机A相的反电动势最高点作为电角度的0度;

电机Hall A的上升沿到电机A相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度;

电机控制1

测试准备

如果电机没有虚拟中点接出,需要连接三个相同阻值电阻到电机的三相接线上,电阻另外一端连接到一起作为虚拟中点;

电机控制同步电角度测试说明2

将Hall信号接入5V电,并且在H1上接入上拉电阻;

接入示波器,转动电机,测试反向电动势信号以及Hall信号;

 

波形测试及计算结果

下面是举例说明电机测试波形

测试一个电周期的时间,这个周期对应360度;电机控制同步电角度测试说明3

测试电机A相反向电动势最高点到H1的时间

电机控制同步电角度测试说明4

上图中粉色为电机A相反向电动势,红色数字端口D0为H1信号;

该电机同步电角度:

θ = (37.2−6.6)/37.2∗360° = 296°

 

同步角度添加到代码

如果使用Workbench的话,添加到电机参数中,如下图:

电机控制同步电角度测试说明5

如果直接写入程序中,则将数据写入PMSM motor parameters.h文件参数中



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