ROS配置多机器人导航

最近配置了多机器人导航，在此记录一下学习笔记：

先看看效果：

仿真效果：

muti-turtlebot3_2

tf树关系：

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-7g9Gu0a1-1681106486328)(https://ghproxy.com/https://github.com/YZH-bot/multi_turtlebot3_navigation/blob/main/imgs/multi-turtlebot3.gif#pic_center)]

关于tf树配置与古月博客配置的不同：

amcl发布的是map->odom的tf，会矫正机器人odom frame的累积误差，但是不同机器人odom误差肯定不一样，古月句博客里将odom作为共用坐标系有点问题，应该把每个机器人的odom独立出来。
对比：古月居博客的多机器人导航中的图：

至于其他理论部分我觉得古月居的博客已经讲得很详细就不多说了，demo链接（有帮助的话点个star⭐ 谢谢～）：

https://github.com/zihong-yan/multi_turtlebot3_navigation/tree/main

错误更正，见GitHub issue#1

参考连接：
https://www.guyuehome.com/8912
https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/projects/#turtlebot3-collaboration-project
https://wiki.nps.edu/pages/viewpage.action?pageId=720961600