ros中的urdf

首先简单示意以下urdf的大致内容：

<robot name="test_robot">

    <link name="link1" />

    <link name="link1" />

    <joint name="joint1" type="continuous">

        <parent link="link1" />

        <child link="link2" />

    </joint>

</robot>

ROS为我们提供了一个检查URDF语法的工具，安装命令：$ sudo apt-get install liburdfdom-tools

                                                                           检查命令：check_urdf my_robot.urdf

如果一切正常就会显示：robot name is: test_robot

                                        -----------------------------succefully parsed XML-----------------------

                                       ...

一、添加机器人尺寸

由于每个环节的参考系都位于该环节的底部，关节也是如此，所以在表示尺寸大小时，只需要描述其相对于连接的关节的相对位置关系即可。URDF中的<origin>域就是用来表示这种相对关系的。

二、添加运动学参数

基本形式为：<axis xyz="0 1 0" />表示关节可以绕y轴旋转弧度大小为1的角度。

三、图形化显示URDF模型

显示的命令为：$ urdf_to_graphiz my_robot.urdf

之后在生成的pdf文件中就可以看到图形化的URDF了。

参考：http://www.guyuehome.com/372

转载于:https://www.cnblogs.com/czz0508/p/10852988.html