在ROS中自定义自己的机器人3D模型
1、创建自己的工作空间,以及robot功能包,已经建好功能包的可以忽略这一步:
首先创建工作空间并初始化:
$ mkdir -p ~/dev/my_catkin/src
$ cd ~/dev/my_catkin/src
$ catkin_init_workspace
在工作空间中创建robot功能包,功能包的名字可以自己修改:
$ catin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp rospy urdf
其中std_msgs roscpp rospy urdf为功能包的依赖项,也可以直接在功能包的package.xml文件中直接添加,例如还需要添加xacro依赖项,可以在package.xml文件末尾添加下边两行:
<build_depend>xacro</build_depend>
<run_depend>xacro</run_depend>
接下来编译功能包,并且重新配置setup.bash文件,
$ cd ~/dev/my_catkin
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
2 创建自己的URDF文件
首先在功能包目录下创建urdf目录,用于放置urdf文件
$ cd ~/dev/my_catkin/src/chapter2_tutor