ROS中URDF仿真

在ROS中自定义自己的机器人3D模型

1、创建自己的工作空间，以及robot功能包，已经建好功能包的可以忽略这一步：

  首先创建工作空间并初始化：

$ mkdir -p ~/dev/my_catkin/src
$ cd  ~/dev/my_catkin/src
$ catkin_init_workspace

  在工作空间中创建robot功能包，功能包的名字可以自己修改：

$ catin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp rospy urdf

其中std_msgs roscpp rospy urdf为功能包的依赖项，也可以直接在功能包的package.xml文件中直接添加,例如还需要添加xacro依赖项，可以在package.xml文件末尾添加下边两行：

  <build_depend>xacro</build_depend>
  <run_depend>xacro</run_depend>

接下来编译功能包,并且重新配置setup.bash文件，

$ cd ~/dev/my_catkin
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

2 创建自己的URDF文件

 首先在功能包目录下创建urdf目录，用于放置urdf文件

$ cd ~/dev/my_catkin/src/chapter2_tutor