用ＲＯＳ制作我们的机器人小车（一）： URDF简介

相信许多爱好者止步于昂贵的机器人价格。虽然有了Arduino，但一个载重能力很弱的机器人小车成本也得一两百块钱。搭建自己的机器人更是费时费力。

所以如果你只是普通机器人爱好者，或者还没想好要拿机器人做什么，那我们还是从模拟器开始吧……

URDF

为了制作我们的模拟器，首先我们得了解下什么是URDF

什么是ＵＲＤＦ？ Unified Robot Description Format——统一机器人描述格式。总觉得这和Sensor支持才是ROS的精华所在，通信frameworks的并不见得出彩。

可能大部分读者都像我这样穷<bi~背景声>没钱买ROS支持的机器人，不过ROS还是很Nice的考虑到了这一群体，提供了模拟器支持。(明明是为了更快速的软件开发，喂！)

本想从ROS网站的培训教程开始http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials开始的，不过本着实践为本的目的，我们还是以《Learning ROS for Robostic Programming》为基础吧。

参考文献

1. ROS urdf教程：http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials

2. 《Learning ROS for Robostic Programming》

准备工作

安装urdf_tutorial包

sudo apt-get install ros-hydro-urdf-tutorial

执行

rosrun rviz rviz

当然，没有运行roscore你的rviz也无法启动。不过如果错误显示你的rviz找不到执行文件的话，请参照http://wiki.ros.org/rviz

URDF基本语法

统一机器人描述格式URDF，其实就是为了能够抽象描述一个机器人的硬件。而且URDF是基于XML的，所以阅读起来应该非常容易。

笔者以为要理解URDF用自顶向下的方式更快。即从为了解决一个怎样的问题开始。在这里我们先用一个简单场景熟悉一下会用到的工具。

不得不说小车是最简单实用的机器人， 一个车身加四个轮子就组成了最基本的小车结构，而且具备一定载重能力的小车也不会太贵。

见如下图片。

（图一）

第一版

在URDF语言中，机器人都会由各个部件(Link)通过关节(Joint)连接而成。而这里的关键就是描述部件和关节之间的关系。

在这个简单的小车模型中，一共有5个部件： 车身 + 4个轮子。 4个关节： 每个轮子一个。

于是，我们得到了最初了URDF版本 01_car_skeleton.urdf

<robot name="test_robot">
  <link name="base_link" />
  <link name="wheel_1" />
  <link name="wheel_2" />
  <link name="wheel_3" />
  <link name="wheel_4" />


  <joint name="joint_base_wheel1" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="wheel_1"/>
  </joint>


  <joint name="joint_base_wheel2" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="wheel_2"/>
  </joint>


  <joint name="joint_base_wheel3" type=