ROS kinetic URDF机器人参数说明

URDF
Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式；
ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式；
可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型；
ROS同时也提供URDF文件的C++解析器。

<link> 连杆
<joint> 关节

<link>
描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性；
尺寸(size)
颜色(color)
形状(shape)
惯性矩阵(inertial matrix)
碰撞参数(collision properties)

<visual>
可是化效果，描述机器人link部分的外观参数
<inertial>
描述link的惯性参数
<collision>
描述link的碰撞属性

例程