ROS URDF功能包创建问题

《ROS机器人开发实践》在第6章遇到一些问题。
在使用 catkin_create_pkg mrobot_description urdf xacro 创建功能包时并没有文件夹，需要自己创建urdf meshes launch和config文件夹，这是为什么呢？还有当之间里urdf文件和launch文件是，roslaunch启动launch文件，rviz正常启动但是显示地球坐标系错误，没有任何显示。但是加入config文件夹后正常这是什么原因呢？是因为我的功能包缺少吗？还有在进行check_urdf 和urdf_to_graphiz两个命令是都显示错误：
Error: Error document empty.
at line 72 in /build/urdfdom-UJ3kd6/urdfdom-0.4.1/urdf_parser/src/model.cpp
ERROR: Model Parsing the xml failed
这是又是什么原因呢？望解答，谢谢。