树莓派驱动开发--iic篇（JY901S陀螺仪的三轴角度简单读取)

前言：既然大家都到了这步，想必对驱动开发有着一定的理解啦吧！！那我在前面说一下流程：

修改编译设备树》》》编写编译驱动文件》》》编写编译app文件》》》ftp挂载将前面3复制到树莓派的对应位置》》》加载驱动模块》》》运行测试app

流程举一反三，先去学会我的那篇树莓派驱动开发--点亮led，即可按上述步骤完成iic开发。

一、修改编译设备树

打开文件bcm2711-rpi-4-b.dtb

这个文件主要是树莓派厂家的板载设备的描述文件，比如音频，串口，等。

厂家考虑到开发者的便捷性，提前对一些外设进行了描述。如下图：

厂家把spi的引脚复用等都描述好，开发者只需在运用到时追加具体的设备信息即可，而无需考虑哪些引脚能复用成spix，这样是不是就方便很多了！

往下，

我们将使用iic1驱动jy901s，从上图我们可得知使用的是2 3 这两个引脚！

再往下，

我们往i2c1追加内容，看，pincrtl直接引用了i2c1_pin，是不是就是我说的，用到时直接拿，方便！

红框内便是jy901s的信息，0x50是设备地址；

改好后，编译可得新的bcm2711-rpi-4-b.dtb.

二、编写驱动、app文件

这里我直接参考正点原子的。这里不要贴代码，比如篇幅大。放网盘

链接：https://pan.baidu.com/s/1nvEqah5w6NlIQ-7RG5vu7g?pwd=hsw1 
提取码：hsw1

三、ftp挂载

然后，bcm2711-rpi-4-b.dtb替换到/boot/

JY901SAPP32和JY901S.ko拿到/lib/modules/5.15.92-v8+/

四、测试

进入/lib/modules/5.15.92-v8+/ 执行

sudo insmod JY901S.ko

然后，lsmod，

成功加载，然后执行

sudo ./JY901SAPP32 /dev/JY901S

成功读取，数据飘的要死，我的焊接问题，或者是还要先写某些寄存器，我只是简单驱动哈！