参考文章:AHRS姿态解算说明(加速度+陀螺仪+磁力计原理及原始数据分析)
AHRS俗称航姿参考系统,AHRS由加速度计,磁场计,陀螺仪构成,AHRS的真正参考来自于地球的重力场和地球的磁场~~他的静态终精度取决于对磁场的测量精度和对重力的测量精度 ,而则陀螺决定了他的动态性能。
如何用加速度计和陀螺仪的数据进行整合,以得到更精确的角度估计。
加速度计:测量加速度的;加速计的强项在于测量设备的受力情况。对设备相对外部参考物(比如,地面)的运动更擅长。
陀螺仪:测试角速度的传感器;负责检测相应轴的转动速度,也就是检测围绕各个轴转动的速度;陀螺仪的强项在于测量设备自身的旋转运动。对设备自身运动更擅长。但不能确定设备的方位。