kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程

kinova GEN3 官方文件

有意向采购GEN3机械臂的客户，联系邮箱为ma.hongjiang@foxmail.com

这次是kinova公司来大连培训，自己整理的教程。在自己的电脑是可以操作的。

ubuntu版本：16.04
ros版本：kinetic

官网技术文件：https://www.kinovarobotics.com/en/knowledge-hub/all-kinova-products
github网站文件链接：https://github.com/Kinovarobotics
师兄写的博客：https://blog.csdn.net/weixin_39312052/article/details/88200524

此处，我们用了：
kortex：https://github.com/Kinovarobotics/kortex
ros_kortex:https://github.com/Kinovarobotics/ros_kortex
ros_kortex_vision:https://github.com/Kinovarobotics/ros_kortex_vision
三个包

kinova GEN3 ip设置

kinova GEN3 有线连接设置

有线连接 转 无线链接（如果有线连接，可以使用默认ip地址全篇适用）

此操作使得主机ip与机械臂IP同属一个网段“192.168.1.xxx”

windows下操作

参考：https://www.kinovarobotics.com/sites/default/files/UG-014_KINOVA_Gen3_Ultra_lightweight_robot-User_guide_EN_R01_0.pdf

设置ipv4- -子掩码等，使得计算机与机械臂同一个网段内。

ubuntu下连接操作：

更改网络配置


整理完以后，在浏览器输入：“192.168.1.10”
帐号密码都为：admin

kinova GEN3 无线连接设置

前提：执行完上述有线链接
在网页左侧选择：
networks- -wifi

获得WIFI的ip地址

选择一个wifi连接， 刷新页面，重新进入kinova-wep，查看wifi-ipv4地址

我们获得的这边的GEN3的ip地址为192.168.2.117。

所有以下操作均基于无线。此ip为 “192.168.2.117”

git github上kinovarobotics的文件

kortex 文件下调用api操作

下载kortex库：https://github.com/Kinovarobotics/kortex
c++教程：https://github.com/Kinovarobotics/kortex/blob/master/api_cpp/examples/readme.md
python教