问题:
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如何将相机识别点C转换到工件坐标系2下
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如何将转换的点旋转
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如何将Frame{w2}下的姿态进行旋转
已知:
1.坐标系:
2.算子说明
求解问题1:
在Frame{w1}下进行手眼标定,有公式:
在Frame{w1}下,有公式:
同理,在Frame{w2}下,有公式:
联立公式(1)(2)(3)可得:
对(4)式进行简化可得:
至此,我们求得将 Frame{C}下的点转换到 Frame{w2}下。
求解问题 2:
示意图如下:
如图所示,正常情况下,坐标系 Frame{w2}绕 Z 轴旋转θ角度的时候, 初始焊枪姿态和 p1 点会随着坐标系的旋转进行变化,但是我如果不想不想初始 焊枪姿态和 p1 点随着坐标系的旋转进行变化,那么我就要对 p1 点进行一个旋转 抵消,因为是相对于固定坐标系进行旋转,所以有如下公式:
结合问题 1 和问题 2,3,我们就能让识别的点和初始姿态在坐标系 Frame{w2}下不随着其转动而变化,始终在一个点进行运动 说明: 由式(5)我们可知,我们并非需要采用在 Frame{w1}下进行手眼标定,我们只 需要找到满足求解出
的公式即可