坐标系转换应用

问题：

1. 如何将相机识别点C转换到工件坐标系2下

2. 如何将转换的点旋转

3. 如何将Frame{w2}下的姿态进行旋转

已知：

     1.坐标系：

       2.算子说明

求解问题1：

         在Frame{w1}下进行手眼标定，有公式:

         

           在Frame{w1}下，有公式：

          同理，在Frame{w2}下，有公式：

          联立公式(1)(2)(3)可得：

          对(4)式进行简化可得：

         至此，我们求得将 Frame{C}下的点转换到 Frame{w2}下。

求解问题 2：

          示意图如下：

          如图所示，正常情况下，坐标系 Frame{w2}绕 Z 轴旋转θ角度的时候， 初始焊枪姿态和 p1 点会随着坐标系的旋转进行变化，但是我如果不想不想初始 焊枪姿态和 p1 点随着坐标系的旋转进行变化，那么我就要对 p1 点进行一个旋转 抵消，因为是相对于固定坐标系进行旋转，所以有如下公式：

           结合问题 1 和问题 2，3，我们就能让识别的点和初始姿态在坐标系 Frame{w2}下不随着其转动而变化，始终在一个点进行运动 说明： 由式(5)我们可知，我们并非需要采用在 Frame{w1}下进行手眼标定，我们只 需要找到满足求解出 的公式即可