基于C#的机器人仿真平台和机器人运动学算法实现

已于 2022-09-19 09:06:08 修改
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分类专栏： 机器人运动学 机器人模拟仿真 文章标签： 机器人
于 2022-08-16 15:03:25 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/antonw163com/article/details/126365633
版权

一、平台搭建

1.利用wpf自带的库进行机器人各关节导入

相关代码段：

<Grid.ColumnDefinitions>
            <ColumnDefinition Width="0*"/>
            <ColumnDefinition/>
        </Grid.ColumnDefinitions>
        <Grid.RowDefinitions>
            <RowDefinition Height="32*"/>
            <RowDefinition Height="43*"/>
        </Grid.RowDefinitions>
        <helix:HelixViewport3D x:Name="viewPort3d" ZoomExtentsWhenLoaded="True" BorderBrush="Gray" BorderThickness="3" ShowCoordinateSystem="True" Grid.ColumnSpan="2" Margin="0,10,0,0" Grid.RowSpan="2" >
            <helix:GridLinesVisual3D Width="150" Length="150" Thickness="0.5" MinorDistance="6" MajorDistance="7" Fill="#FF34998F"/>
            <helix:DefaultLights/>
        </helix:HelixViewport3D>
private const string MODEL_PATH1 = "Base.stl";
private const string MODEL_PATH2 = "Asse1.stl";
private const string MODEL_PATH3 = "Asse2.stl";
private const string MODEL_PATH4 = "Asse3.stl";
private const string MODEL_PATH5 = "Asse4.stl";
private const string MODEL_PATH6 = "Asse5.stl";
private const string MODEL_PATH7 = "Asse6.stl";
private const string MODEL_PATH8 = "Leva.stl";
private const string MODEL_PATH9 = "Asta.stl";

导入效果如图：

效果视频：

2.通过正运动学显示机器人当前位置信息

拖动机器人并且实时改变其位置信息：

xaml代码部分：

<Slider x:Name="joint1" Grid.ColumnSpan="2" HorizontalAlignment="Left" Margin="1034,61,-607,0" VerticalAlignment="Top" Width="373" Grid.Row="1" ValueChanged="Joint1_ValueChanged" Maximum="180" Minimum="-180" Height="18"/>
        <Slider x:Name="joint3" Grid.ColumnSpan="2" HorizontalAlignment="Left" Height="23" Margin="1034,121,-607,0" VerticalAlignment="Top" Width="373" Grid.Row="1" Maximum="180" Minimum="-180" ValueChanged="Joint3_ValueChanged"/>
        <Slider x:Name="joint5" Grid.ColumnSpan="2" HorizontalAlignment="Left" Margin="1034,183,-607,-25" VerticalAlignment="Top" Width="373" Grid.Row="1" Maximum="180" Minimum="-180" ValueChanged="Joint5_ValueChanged" Height="14"/>
        <Slider x:Name="joint6" Grid.ColumnSpan="2" HorizontalAlignment="Left" Height="25" Margin="1034,217,-607,-70" Grid.Row="1" VerticalAlignment="Top" Width="373" Maximum="180" Minimum="-180" ValueChanged="Joint6_ValueChanged"/>

算法部分：

 //第一种DH建模的方式
        public static void Q2T(double ai,double di,double θi, double αi, ref double[,] T)
        //正运动学方程模型矩阵
        public static void Q2T2(double ai, double di, double θi, double αi, ref double[,] T)
        public void diretta(double q1, double q2, double q3,
           double q4, double q5, double q6, ref double[] C,ref double[,] resR)
        {
            Q2T2(a0, d1, q1, 0,ref T01);
            Q2T2(a1, d2, q2, -90, ref T12);
            Q2T2(a2, d3, q3, 0, ref T23);
            Q2T2(a3, d4, q4, -90, ref T34);
            Q2T2(a4, d5, q5, 90, ref T45);
            Q2T2(a5, d6, q6, -90, ref T56);

            T02 = math_matrix.MatrixMult(T01,T12);
            T03 = math_matrix.MatrixMult(T02, T23);
            T04 = math_matrix.MatrixMult(T03, T34);
            T05 = math_matrix.MatrixMult(T04, T45);
            T06 = math_matrix.MatrixMult(T05, T56);
            T35 = math_matrix.MatrixMult(T34, T45);
            T36 = math_matrix.MatrixMult(T35, T56);//T36 = t36
            double[,] inv03 = math_matrix.MatInverse(T03);
            double[,] t36 = math_matrix.MatrixMult(inv03,T06);//T36 = t36

            //求得机器人末端相对于机器人基坐标系的位置关系（x,y,z）
            C[0] = T06[0, 3];
            C[1] = T06[1, 3];
            C[2] = T06[2, 3];
            initC[0] = T06[0, 3];
            initC[1] = T06[1, 3];
            initC[2] = T06[2, 3];

            R36[0, 0] = T36[0, 0];
            R36[0, 1] = T36[0, 1];
            R36[0, 2] = T36[0, 2];

            R36[1, 0] = T36[1, 0];
            R36[1, 1] = T36[1, 1];
            R36[1, 2] = T36[1, 2];

            R36[2, 0] = T36[2, 0];
            R36[2, 1] = T36[2, 1];
            R36[2, 2] = T36[2, 2];
            
        }

 3.功能实现（在X/Y/Z轴上设置一个移动距离，然后机器人自动移动该距离）

 效果如图：

附上运动学算法代码：

 public void Rob_Ik(double[] qc, double[] q)
        {         
        }
        //我们以RPY作为机器人的旋转方式
        public void RPY2R(double[] rpy,ref double[,] R)
        {
            double cos_roll = Math.Cos(rpy[0]);
            double cos_pitch = Math.Cos(rpy[1]);
            double cos_yaw = Math.Cos(rpy[2]);

            double sin_roll = Math.Sin(rpy[0]);
            double sin_pitch = Math.Sin(rpy[1]);
            double sin_yaw = Math.Sin(rpy[2]);

            R[0, 0] = cos_roll * cos_pitch;
            R[0, 1] = (cos_roll * sin_pitch * sin_pitch) - (sin_roll*cos_yaw);
            R[0, 2] = (cos_roll * sin_pitch * cos_yaw) - (sin_roll * sin_yaw);
            R[1, 0] = sin_roll * cos_pitch;
            R[1, 1] = (sin_roll * sin_pitch * sin_yaw) - (cos_roll * cos_yaw);
            R[1, 2] = (sin_roll * sin_pitch * cos_yaw) - (cos_roll * sin_yaw);
            R[2, 0] = -sin_pitch;
            R[2, 1] = cos_pitch * sin_yaw;
            R[2, 2] = cos_pitch * cos_yaw;
        }
        public void R2PRY(double[,] R,ref double[] rpy)
        {
            rpy[0] = Math.Atan2(R[1,0],R[0,0]);
            rpy[1] = Math.Atan2(-R[2, 1], (R[0, 0] * Math.Cos(rpy[0]) + R[1, 0] * Math.Sin(rpy[0])));
            rpy[2] = Math.Atan2((-R[1,2]*Math.Cos(rpy[0])+R[0,2]*Math.Sin(rpy[0])),(R[1,1]*Math.Cos(rpy[0])-R[0,1]*Math.Sin(rpy[0])));
        }
        public void T2E(double[,] R,ref double[] Euler)
        {
            Euler[0] = Math.Atan2(Math.Sqrt(Math.Pow(R[2,0], 2) +Math. Pow(R[2,1], 2)), R[2,2]);
            Euler[1] = Math.Atan2(R[1,2] /Math.Sin(Euler[0]), R[0,2] / Math.Sin(Euler[0]));
            Euler[2] = Math.Atan2(R[2,1] /Math.Sin(Euler[0]), -R[2,0] /Math.Sin(Euler[0]));
        }

4.通过选定运动方式和步进参数，单步移动各轴（各轴联合运动）

移动后效果图：

效果视频：

代码：

 private void Button_Click_4(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (Continuity_Motion.IsChecked == true)
            {
                minus_x.Clear();
                for (int i = 0; i < Convert.ToInt32(text_x.Text); i = i + 1)
                {
                    minus_x.Add(i);
                }
                for (int j = 0; j < minus_x.Count; j++)
                {
                    double[] qcii = new double[6];
                    qcii[0] = inverse.initC[0];//移动z
                    qcii[1] = inverse.initC[1];//移动y          
                    qcii[2] = inverse.initC[2] - minus_x[j];//移动x            
                    qcii[3] = inverse.euler[0];
                    qcii[4] = inverse.euler[1];
                    qcii[5] = inverse.euler[2];
                    double[] q = new double[6];
                    m_inverse.Rob_Ik(qcii, q);
                    refresh(inverse.g1, inverse.g2, inverse.g3, inverse.g4 - 90, inverse.g5 - 90, inverse.g6 + 90);
                    Delay(5);
                }
            }
            else if(Once_Motion.IsChecked == true)
            {
                qci[0] = inverse.initC[0] + record_z_increase - record_z_reduce;//移动z
                qci[1] = inverse.initC[1] + record_y_increase - record_y_reduce;//移动y   
                oadd_x = oadd_x + Convert.ToDouble(text_step.Text);
                qci[2] = inverse.initC[2]+oadd_x-record_x_reduce;//移动x            
                qci[3] = inverse.euler[0];
                qci[4] = inverse.euler[1];
                qci[5] = inverse.euler[2];
                double[] q = new double[6];
                m_inverse.Rob_Ik(qci, q);
                refresh(inverse.g1, inverse.g2, inverse.g3, inverse.g4 - 90, inverse.g5 - 90, inverse.g6 + 90);
                
                Delay(5);
            }
            else
            {
                MessageBox.Show("请选择移动模式！");
            }
        }

 5.基于直线轨迹规划的机器人移动（规划算法加逆解算法）

 效果视频：

 代码部分：


        public void Plan_path(double xs, double ys, double zs, double xe, double ye, double ze, double speed)
        private void Button_Click_9(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
             pos[0] = qci[0];
             pos[1] = qci[1];
             pos[2] = qci[2];
             pos[3] = inverse.g4;
             pos[4] = inverse.g5;
             pos[5] = inverse.g6;
            plp1[0] = pos[0];
            plp1[1] = pos[1];
            plp1[2] = pos[2];
            MessageBox.Show("位置一已记录!");
        }

        private void Button_Click_10(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            pos_1[0] = qci[0];
            pos_1[1] = qci[1];
            pos_1[2] = qci[2];
            pos_1[3] = inverse.g4;
            pos_1[4] = inverse.g5;
            pos_1[5] = inverse.g6;
            plp2[0] = pos_1[0];
            plp2[1] = pos_1[1];
            plp2[2] = pos_1[2];
            MessageBox.Show("位置二已记录!");
        }
public void LinePath()
{
linerPath.Plan_path(pos[2],pos[1],pos[0],pos_1[2],pos_1[1],pos_1[0],5);
            if (loop_sport.IsChecked == true)
            {
                loop = true;
                while (loop)
                {
                    for (int i = 0; i < linerPath.x_start.Count; i++)
                    {
                        double[] linepos = new double[6];
                        linepos[2] = linerPath.x_start[i];
                        linepos[1] = linerPath.y_start[i];
                        linepos[0] = linerPath.z_start[i];
                        linepos[3] = inverse.euler[0];
                        linepos[4] = inverse.euler[1];
                        linepos[5] = inverse.euler[2];
                        double[] q = new double[6];
                        m_inverse.Rob_Ik(linepos, q);
                        refresh(inverse.g1, inverse.g2, inverse.g3, inverse.g4 - 90, inverse.g5 - 90, inverse.g6 + 90);
                        Delay(20);

                    }
                }
}

Xaml代码：

<UserControl x:Class="WpfApp3.MainWindow"
        xmlns="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml/presentation"
        xmlns:x="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml"
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        d:DesignHeight="300" d:DesignWidth="800" Background="#FF383333">
    <Grid>

        <Grid.ColumnDefinitions>
            <ColumnDefinition Width="0*"/>
            <ColumnDefinition/>
        </Grid.ColumnDefinitions>
        <Grid.RowDefinitions>
            <RowDefinition Height="32*"/>
            <RowDefinition Height="43*"/>
        </Grid.RowDefinitions>
        <helix:HelixViewport3D x:Name="viewPort3d" ZoomExtentsWhenLoaded="True" BorderBrush="Gray" BorderThickness="3" ShowCoordinateSystem="True" Grid.ColumnSpan="2" Margin="0,10,0,0" Grid.RowSpan="2" >
            <helix:GridLinesVisual3D Width="150" Length="150" Thickness="0.5" MinorDistance="6" MajorDistance="7" Fill="#FF34998F"/>
            <helix:DefaultLights/>
        </helix:HelixViewport3D>
        <Button Content="移动" HorizontalAlignment="Left" Margin="114,26,0,0" VerticalAlignment="Top" Width="75" Click="Button_Click" Grid.ColumnSpan="2" Height="19"/>
        <Button Content="复位" HorizontalAlignment="Left" Margin="207,26,0,0" VerticalAlignment="Top" Width="75" Click="Button_Click_1" Grid.ColumnSpan="2" Height="19"/>
        <Button Content="测试" HorizontalAlignment="Left" Margin="24,26,0,0" VerticalAlignment="Top" Width="75" Click="Button_Click_2" Grid.ColumnSpan="2" Height="19"/>
        <GroupBox Grid.ColumnSpan="2" Header="机器人当前位置：" HorizontalAlignment="Left" Height="136" Margin="1195,10,-607,0" VerticalAlignment="Top" Width="212" Foreground="#FFDCA7A7" Grid.RowSpan="2"/>
        <Label Grid.ColumnSpan="2" Content="Z：" HorizontalAlignment="Left" Margin="1209,100,-509,0" VerticalAlignment="Top" Width="100" Background="{x:Null}" Foreground="#FFECDFDF" Height="25"/>
        <Label Grid.ColumnSpan="2" Content="X:" HorizontalAlignment="Left" Margin="1209,40,-509,0" VerticalAlignment="Top" Width="100" Foreground="#FFF5E4E4" Height="25"/>
        <Label Grid.ColumnSpan="2" Content="Y:" HorizontalAlignment="Left" Margin="1209,70,-509,0" VerticalAlignment="Top" Width="100" Foreground="#FFEEDFDF" Height="25"/>
        <Label x:Name="lable_x" Grid.ColumnSpan="2" Content="  " HorizontalAlignment="Left" Margin="1279,40,-579,0" VerticalAlignment="Top" Width="100" Foreground="#FFEEDEDE" Height="25"/>
        <Label x:Name="lable_y" Grid.ColumnSpan="2" Content="  " HorizontalAlignment="Left" Margin="1279,70,-579,0" VerticalAlignment="Top" Width="100" Foreground="#FFE2CCCC" Height="25"/>
        <Label x:Name="lable_z" Grid.ColumnSpan="2" Content="  " HorizontalAlignment="Left" Margin="1279,100,-579,0" VerticalAlignment="Top" Width="100" Foreground="#FFE8D6D6" Height="25"/>
        <Label Grid.ColumnSpan="2" Content="Z：" HorizontalAlignment="Left" Margin="1209,100,-509,0" VerticalAlignment="Top" Width="100" Background="{x:Null}" Foreground="#FFECDFDF" Height="25"/>
        <Label Grid.ColumnSpan="2" Content="Y:" HorizontalAlignment="Left" Margin="1209,70,-509,0" VerticalAlignment="Top" Width="100" Foreground="#FFEEDFDF" Height="25"/>
        <Label Grid.ColumnSpan="2" Content="X:" HorizontalAlignment="Left" Margin="1209,40,-509,0" VerticalAlignment="Top" Width="100" Foreground="#FFF5E4E4" Height="25"/>
        <GroupBox Grid.ColumnSpan="2" Header="机器人当前姿态：" HorizontalAlignment="Left" Height="136" Margin="978,10,-390,0" VerticalAlignment="Top" Width="212" Foreground="#FFE8AEAE" Grid.RowSpan="2"/>
        <Label Grid.ColumnSpan="2" Content="Roll:" HorizontalAlignment="Left" Margin="993,40,-293,0" VerticalAlignment="Top" Width="100" Foreground="#FFE6D8D8" Height="25"/>
        <Label Grid.ColumnSpan="2" Content="Pitch:" HorizontalAlignment="Left" Margin="993,70,-293,0" VerticalAlignment="Top" Width="100" Foreground="#FFE2D2D2" Height="25"/>
        <Label Grid.ColumnSpan="2" Content="Yaw:" HorizontalAlignment="Left" Margin="993,100,-293,0" VerticalAlignment="Top" Width="100" Foreground="#FFE4D3D3" Height="25"/>
        <Label x:Name="lable_R" Grid.ColumnSpan="2" Content="  " HorizontalAlignment="Left" Margin="1068,40,-368,0" VerticalAlignment="Top" Width="100" Foreground="#FFF0DDDD" Height="25"/>
        <Label x:Name="lable_P" Grid.ColumnSpan="2" Content="  " HorizontalAlignment="Left" Margin="1068,70,-368,0" VerticalAlignment="Top" Width="100" Foreground="#FFEEE2E2" Height="25"/>
        <Label x:Name="lable_Y" Grid.ColumnSpan="2" Content="  " HorizontalAlignment="Left" Margin="1068,100,-368,0" VerticalAlignment="Top" Width="100" Foreground="#FFF3EFEF" Height="25"/>
        <Slider HorizontalAlignment="Left" Height="0" Margin="-290,88,0,0" VerticalAlignment="Top" Width="48"/>
        <Label Grid.ColumnSpan="2" Content="位置移动" HorizontalAlignment="Left" Margin="978,23,-236,0" VerticalAlignment="Top" Foreground="#FFE0CBCB" Grid.Row="1" Height="25" Width="58"/>
        <Slider x:Name="joint1" Grid.ColumnSpan="2" HorizontalAlignment="Left" Margin="1034,61,-607,0" VerticalAlignment="Top" Width="373" Grid.Row="1" ValueChanged="Joint1_ValueChanged" Maximum="180" Minimum="-180" Height="18"/>
        <Slider x:Name="joint3" Grid.ColumnSpan="2" HorizontalAlignment="Left" Height="23" Margin="1034,121,-607,0" VerticalAlignment="Top" Width="373" Grid.Row="1" Maximum="180" Minimum="-180" ValueChanged="Joint3_ValueChanged"/>
        <Slider x:Name="joint5" Grid.ColumnSpan="2" HorizontalAlignment="Left" Margin="1034,183,-607,-25" VerticalAlignment="Top" Width="373" Grid.Row="1" Maximum="180" Minimum="-180" ValueChanged="Joint5_ValueChanged" Height="14"/>
        <Slider x:Name="joint6" Grid.ColumnSpan="2" HorizontalAlignment="Left" Height="25" Margin="1034,217,-607,-70" Grid.Row="1" VerticalAlignment="Top" Width="373" Maximum="180" Minimum="-180" ValueChanged="Joint6_ValueChanged"/>
        <Label Grid.ColumnSpan="2" Content="J1" HorizontalAlignment="Left" Margin="978,61,-213,0" Grid.Row="1" VerticalAlignment="Top" Width="35" Foreground="#FFE8E0E0" Height="25"/>
        <Label Grid.ColumnSpan="2" Content="J2" HorizontalAlignment="Left" Margin="978,91,-213,0" Grid.Row="1" VerticalAlignment="Top" Width="35" Foreground="#FFE8E0E0" Height="25"/>
        <Label Grid.ColumnSpan="2" Content="J3" HorizontalAlignment="Left" Height="25" Margin="978,119,-213,0" Grid.Row="1" VerticalAlignment="Top" Width="35" Background="{x:Null}" Foreground="#FFF0DCDC"/>
        <Label Grid.ColumnSpan="2" Content="J4" HorizontalAlignment="Left" Height="25" Margin="978,149,-213,-2" Grid.Row="1" VerticalAlignment="Top" Width="35" Background="{x:Null}" Foreground="#FFF0DCDC"/>
        <Label Grid.ColumnSpan="2" Content="J5" HorizontalAlignment="Left" Height="25" Margin="978,183,-213,-36" Grid.Row="1" VerticalAlignment="Top" Width="35" Background="{x:Null}" Foreground="#FFF0DCDC"/>
        <Label Grid.ColumnSpan="2" Content="J6" HorizontalAlignment="Left" Height="25" Margin="978,213,-213,-66" Grid.Row="1" VerticalAlignment="Top" Width="35" Background="{x:Null}" Foreground="#FFF0DCDC"/>
        <Slider x:Name="joint2" Grid.ColumnSpan="2" HorizontalAlignment="Left" Margin="1034,91,-607,0" Grid.Row="1" VerticalAlignment="Top" Width="373" Maximum="180" Minimum="-180" ValueChanged="Joint2_ValueChanged" Height="18"/>
        <Slider x:Name="joint4" Grid.ColumnSpan="2" HorizontalAlignment="Left" Height="21" Margin="1036,153,-607,-2" Grid.Row="1" VerticalAlignment="Top" Width="371" Maximum="180" Minimum="-180" ValueChanged="Joint4_ValueChanged"/>
        <Button Grid.ColumnSpan="2" Content="X+" HorizontalAlignment="Left" Height="19" Margin="24,64,0,0" Grid.Row="1" VerticalAlignment="Top" Width="79" Click="Button_Click_3"/>
        <Button Grid.ColumnSpan="2" Content="X-" HorizontalAlignment="Left" Height="19" Margin="24,97,0,0" Grid.Row="1" VerticalAlignment="Top" Width="79" Click="Button_Click_4"/>
        <Button Grid.ColumnSpan="2" Content="Y+" HorizontalAlignment="Left" Height="19" Margin="124,64,0,0" Grid.Row="1" VerticalAlignment="Top" Width="75" Click="Button_Click_5" RenderTransformOrigin="0.049,0.469"/>
        <Button Grid.ColumnSpan="2" Content="Y-" HorizontalAlignment="Left" Height="19" Margin="124,97,0,0" Grid.Row="1" VerticalAlignment="Top" Width="75" Click="Button_Click_6"/>
        <Button Grid.ColumnSpan="2" Content="Z+" HorizontalAlignment="Left" Height="19" Margin="221,64,0,0" Grid.Row="1" VerticalAlignment="Top" Width="75" Click="Button_Click_7"/>
        <Button Grid.ColumnSpan="2" Content="Z-" HorizontalAlignment="Left" Height="18" Margin="221,97,0,0" Grid.Row="1" VerticalAlignment="Top" Width="75" Click="Button_Click_8"/>
        <TextBox x:Name="text_y" HorizontalAlignment="Left" Height="23" Margin="160,25,0,0" Grid.Row="1" TextWrapping="Wrap" Text="0" VerticalAlignment="Top" Width="61" Grid.ColumnSpan="2"/>
        <TextBox x:Name="text_z" HorizontalAlignment="Left" Height="23" Margin="262,25,0,0" Grid.Row="1" TextWrapping="Wrap" Text="0" VerticalAlignment="Top" Width="61" Grid.ColumnSpan="2"/>
        <Label Content="X步进" HorizontalAlignment="Left" Height="27" Margin="6,23,0,0" VerticalAlignment="Top" Background="{x:Null}" Foreground="#FFEEDADA" Width="51" Grid.Row="1" Grid.ColumnSpan="2"/>
        <Label Content="Y步进" HorizontalAlignment="Left" Height="27" Margin="114,23,0,0" Grid.Row="1" VerticalAlignment="Top" Background="{x:Null}" Foreground="#FFEEDADA" Width="51" Grid.ColumnSpan="2"/>
        <Label Content="Z步进" HorizontalAlignment="Left" Height="27" Margin="221,23,0,0" Grid.Row="1" VerticalAlignment="Top" Background="{x:Null}" Foreground="#FFEEDADA" Width="51" Grid.ColumnSpan="2"/>
        <TextBox x:Name="text_x" HorizontalAlignment="Left" Height="23" Margin="48,25,0,0" TextWrapping="Wrap" Text="0" VerticalAlignment="Top" Width="61" Grid.Row="1" RenderTransformOrigin="2.574,1.522" Grid.ColumnSpan="2"/>
        <GroupBox Grid.ColumnSpan="2" Header="操作模块" HorizontalAlignment="Left" Height="395" VerticalAlignment="Top" Width="337" Margin="0,0,0,-199" Foreground="#FFBD9292" Grid.Row="1"/>
        <CheckBox x:Name="Continuity_Motion" Content="连续运动" HorizontalAlignment="Left" Margin="24,59,0,0" VerticalAlignment="Top" Foreground="#FFE6D4D4" Grid.ColumnSpan="2"/>
        <CheckBox x:Name="Once_Motion" Grid.ColumnSpan="2" Content="轴单次运动" HorizontalAlignment="Left" Margin="114,59,0,0" VerticalAlignment="Top" Foreground="#FFDACCCC" IsChecked="True"/>
        <TextBox x:Name="text_step" Grid.ColumnSpan="2" HorizontalAlignment="Left" Height="18" Margin="57,139,0,0" TextWrapping="Wrap" Text="0" VerticalAlignment="Top" Width="72" Background="#FFD6CCCC" BorderBrush="#FFE6EAF3" Foreground="#FF111010" Grid.Row="1"/>
        <Label Grid.ColumnSpan="2" Content="Step:" HorizontalAlignment="Left" Margin="10,135,0,0" VerticalAlignment="Top" Height="24" Grid.Row="1" Width="57" Foreground="#FFF3EAEA"/>
        <Button Grid.ColumnSpan="2" Content="Re_Pos_1" HorizontalAlignment="Left" Margin="300,26,0,0" VerticalAlignment="Top" Width="75" Click="Button_Click_9"/>
        <Button Grid.ColumnSpan="2" Content="Re_Pos_2" HorizontalAlignment="Left" Margin="394,26,0,0" VerticalAlignment="Top" Width="73" Click="Button_Click_10"/>
        <Button Grid.ColumnSpan="2" Content="MoveL" HorizontalAlignment="Left" Margin="585,26,0,0" VerticalAlignment="Top" Width="75" Click="Button_Click_11"/>
        <CheckBox x:Name="Once_sport" Grid.ColumnSpan="2" Content="规划单次运动" HorizontalAlignment="Left" Margin="24,84,0,0" VerticalAlignment="Top" Foreground="#FFD6C0C0"/>
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        <Button Grid.ColumnSpan="2" Content="MoveC" HorizontalAlignment="Left" Margin="677,26,0,0" VerticalAlignment="Top" Width="75" Click="Button_Click_13"/>

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专栏目录
基于C#实现的运动规划仿真程序、移动机器人的运动规划，详细的文档
05-13
基于C#实现的运动规划仿真程序、移动机器人的运动规划、详细的文档
六轴机械臂仿真源码 WPF C#.rar
08-08
六轴机械手学习 仿真源码 C# WPF
用C#控制ABB六轴机器人的动画仿真与联合运动实现
pgnoTCqaruXd的博客
05-08 697
因此，在设置目标位置时，我们需要考虑机器人的当前状态和环境的约束条件，确保机器人能够安全地运动。其次，我们还需要考虑机器人的运动规划和插补问题，以实现平滑的运动和精确的控制。RobotStudio是ABB公司推出的一款用于机器人仿真和离线编程的软件，它提供了全面的仿真环境和丰富的工具，能够帮助开发者在计算机上模拟ABB机器人的运动，验证程序的正确性。通过API，我们可以获取机器人的当前状态信息，包括位置、姿态、速度等，也可以控制机器人的运动，如设置目标位置、启动运动等。ABB六轴机器人,动画仿真,联合C#
delta机器人运动学算法正向逆向求解C#源代码 vs工程文件.rar
03-21
三轴delta并联机器人运动学算法，并联机器人正向逆向求解小工具 Visual StudioC#代码工程文件，欢迎大家下载参考学习。有什么问题请给我发邮箱93063731@qq.com
6轴机器人运动学正解,逆解2
ace2008888的博客
06-27 4194
逆解 逆解计算方法可以参考以下书籍 机器人学导论——分析、系统及应用 电子工业出版社 机器人学导论第3版 机械工业出版社 机器人学建模、规划与控制 西安交通大学出版社 对于关节1,2,3可以从运动方程手工推导出各个关节旋转角度的计算公式 逆解求解的结果并不是唯一的 可能有多组解 /*计算逆解 根据机器人坐标计算机器人关节角度 *关节参数在文件 param_table中 *...
C# 机构仿真实例
最新发布
qq_27474555的博客
05-22 345
一个连杆旋转带动另一个连杆，另一个连杆拖动滑块，点击“开始”按钮开始运动，再点击按钮，则停止运动。1、实现连杆带动滑块运动。
c#利用TCP与川崎机器人通信
12-29
VS为平台，c#利用TCP/IP通信实现与川崎机器人的简单通信
机器人仿真控制(以ABB为例)
antonw163com的博客
01-11 1349
通过对应的机器人算法将虚拟环境中的机器人位置姿态真实的反应到现实机器人中。对虚拟机器人进行多段轨迹规划并生成实际机器人的Rapid代码。本次内容新添加了控制模块，控制界面命名为虚拟示教器。《基于C#的机器人仿真平台和机器人运动学算法实现》通过虚拟示教器对机器人进行关节控制和逆解线性控制。添加了对机器人的多段轨迹规划的功能。
机器人仿真搭建（以ABB为例）
antonw163com的博客
10-12 2202
说明：本次内容基于上两篇文章《基于C#的机器人仿真平台和机器人运动学算法实现》和《六轴机器人轨迹规划（直线轨迹规划，弧线轨迹规划）——C#实现+ABB为例（规划直接下发离线程序运动）》进行模型优化和相关算法和结构Code进行优化，并将其整合。
【QT+OpenCascade+RL】安川机器人仿真器源码学习
cxyhjl的博客
11-17 6419
主界面该仿真器通过加载障碍物模型，设置关节起始配置，设置关节终点配置（后续可设置多个终点），再之后开启运动规划线程即可实现机械臂的避障运动规划。机械臂基本操作该软件基于QT开发，OpenCascade作为显示内核，借助RoboticsLibrary库作为为运动学正逆解计算、碰撞检测和运动规划引擎。该软件可以实现以下功能：1.DH坐标系形状的绘制。2.移动机械臂的连杆在场景中的位置。3.场景的gif...
使用C# 处理机器人运动学
helldoger的博客
03-13 617
【代码】使用C# 处理机器人运动学。
[lry]逆运动学雅克比矩阵转置方法c#源码
03-17
用雅可比矩阵转置的方法实现了逆运动学问题，源码是C#的.可以演示。
主流机器人学三维仿真软件综述
07-05
Unity 3D支持C#，而Unreal Engine则使用C++，它们都可以通过插件和API来实现机器人仿真。 此外，像Webots和Mujoco也是值得注意的仿真软件。Webots以其实时仿真和广泛的硬件支持而受到赞誉，它使用WBT语言编写控制...
机器人路径规划c#
07-15
"并在界面中表示出路径与机器人运动状况"意味着我们需要一个可视化组件来展示规划的路径以及机器人在模拟环境中的运动状态。这可能需要使用如WPF（Windows Presentation Foundation）这样的技术来创建GUI，显示地图...
C#做机器人说明书
06-20
5. 机器人运动学和动力学：C#结合MRDS可以实现对机器人运动和动力模型的编程，包括路径规划、避障和姿态控制。 6. 传感器和执行器：C#可以处理来自各种传感器（如摄像头、激光雷达）的数据，并控制执行器（如电机、...
C#通用框架源码 增加了机器人 流程框架 多任务流程 机器视觉源码框架
YDBgjcE的博客
01-03 1174
结论： 本文以C#通用框架源码中新增功能为主题，深入探讨了机器人流程框架、多任务流程和机器视觉源码框架的设计思路、核心组件以及关键算法。摘要：本文将就C#通用框架源码的新增内容进行详细分析，并深入探讨其中包括的机器人流程框架、多任务流程以及机器视觉源码框架等关键功能。一、机器人流程框架 1.1 框架概述 机器人流程框架是C#通用框架源码中的一项重要功能。C#通用框架源码 增加了机器人 流程框架 多任务流程 机器视觉源码框架，算法使用的是halcon，有C#基础和Halcon基础学习这个很好提升快。
OpenRobotics浅学——机械臂逆运动学超真实轨迹仿真(附代码)
狂小虎/Anthony Dave的博客 KuangXiaoHu's Blogs
04-10 3577
最近小虎在学习robotics的时候，利用7关节(joints)机械臂进行机器人轨迹求解仿真，这个程序的“毛病”也是亮点之一就是引用了很多新版MATLAB的函数，应该是Robotics tool box里面的东西。Anyway，这里就编程思想本身进行分析，编程工具是MATLAB。
基于OpenCascade 与COIN3D的机械臂仿真测试
XXM的博客
05-12 2528
基于opencasade 与 coin3d实现的机械臂六轴控制仿真测试
机器人建模与仿真
duganlx的博客
12-29 3318
urdf模型优化 常量定义 数学计算 宏定义 文件包含 模型显示 gazebo物理仿真
六轴机器人运动学正逆解c#
07-02
### 回答1： 六轴机器人是一种具有六个自由度的机器人，其运动学正逆解是指对机器人的末端执行器的位置和姿态进行求解，以实现机器人的正确运动。 六轴机器人的运动学正解是指已知各个关节的角度，求解出机器人末端执行器的位姿。根据六个关节的角度、长度以及关节之间的连接方式，可以使用解析法、几何法或矢量法等方法来求解机器人的正解。这样可以得到机器人末端的位置（三维坐标）和姿态（姿态矩阵或四元数），从而实现末端的运动。 六轴机器人的运动学逆解是指已知机器人末端执行器的位姿，求解出各个关节的角度。机器人的逆解是一个反向问题，通常使用数值方法（如牛顿法、雅克比转置法等）进行求解。逆解的目标是通过给定末端执行器的位姿来确定合适的关节角度，使机器人能够到达指定的位置和姿态。逆解可通过迭代算法逐步调整关节角度，直到满足末端执行器的位姿要求。 运动学正逆解在机器人控制中起着重要的作用，它们是实现机器人精确运动控制和路径规划的基础。通过正逆解，可以精确控制六轴机器人的末端执行器的位置和姿态，实现复杂的运动任务，如拾取、装配、焊接等。这对于自动化生产线、工业制造和航天航空等领域具有重要意义。 ### 回答2： 六轴机器人是一种由六个关节组成的机械臂，可以在三维空间内自由移动和执行各种工作任务。六轴机器人的运动学正逆解是指通过机械臂的关节角度计算出机械臂的末端执行器的空间位置和姿态，或者通过给定的末端执行器的目标空间位置和姿态计算出关节角度。 机器人的运动学正解是从机器人基座坐标系到末端执行器坐标系的过程。它通过利用机械结构和关节限制条件，将各个关节的角度转化为末端执行器的位置和姿态。运动学正解的目的是求解出机械臂末端执行器的位置和姿态，从而确定机器人的姿态。 机器人的运动学逆解是从末端执行器坐标系到机器人基座坐标系的过程。它是运动学正解的逆运算，通过给定末端执行器的目标位置和姿态，计算出机器人各个关节的角度值。运动学逆解的目的是确定关节角度，从而实现机械臂从给定的位置到目标位置的移动。 六轴机器人运动学正逆解是机器人的基本问题之一，能够帮助机器人完成各种任务和运动控制。在实际应用中，正逆解通常利用数学方法和算法进行计算，通过求解运动学正逆解，机器人能够自主地执行各种动作和任务。这对于工业自动化、物流和生产线等领域都具有重要的意义。

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