深入解析现场应用中的手眼标定

最新推荐文章于 2022-04-07 10:39:47 发布

Henry_hk.

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分类专栏： halcon 贴合九点标定

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手眼标定是机器人视觉领域的重要技术，主要用于视觉引导的定位、对位贴合和抓取任务。常见的标定方法包括九点法、使用标定板以及区分眼在手上的和手在眼上的标定方案。TCP标定在特殊情况下，如相机与平面不垂直时，显得尤为重要。一个典型的案例是双向机贴合，该过程中手眼标定确保了高精度的定位和操作。

摘要由CSDN通过智能技术生成

什么情况下需要做手眼标定？

当需要视觉引导定位的时候就需要做手眼标定。一般用在定位，对位贴合，抓取等项目中。

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深入解析现场应用中的手眼标定

什么情况下需要做手眼标定？手眼标定有哪些方法九点标定板眼在手上，手在眼上TCP标定有听说过吗？特殊请况，相机与平面不垂直咋办？一个超经典的案例双向机贴合？
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1，Opencv 参考文档 Camera Calibration and 3D Reconstruction https://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html 2，摄像机模型与标定——三个坐标系及其之间关...

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手眼标定实战(一)-手眼系统与坐标系

向阳而生

05-03

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相机+机械臂组成的手眼系统，如同人的眼睛和手，眼睛看到东西后，让手能够准确的移动到物体的位置并抓取。相机所能看到的图像是2D屏幕，而手的移动是在3D空间中，因此手眼系统的功能就是能够将相机所拍摄到的2D画面，转换为手所在的3D空间的坐标。常见的手眼系统有两种安装形式：图a)的安装方式，相机安装在机械臂上，称之为眼在手上(eye in hand)；图b)的安装方式，相机固定在机械臂之外的安装架上，称之为眼在手外(eye to hand)。无论是眼在手上还是眼在手外，本质上都是将相机图像中的像素坐标系，

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一、背景 Calibration是机器人开发者永远的痛。虽然说方法说起来几十年前就有，但每一个要用摄像头的人都还是要经过一番痛苦的踩坑，没有轻轻松松拿来就效果好的包。其实人类不就是个手眼协调的先进“机器人”吗，O(∩_∩)O哈哈~ 机器人视觉应用中，手眼标定是一个非常基础且关键的问题。简单来说手眼标定的目的就是获取机器人坐标系和相机坐标系的关系，最后将视觉识别的结果转移到机器人坐标系下。 手眼标定行业内分为两种形式，根据相机固定的地方不同，如果相机和机器人末端固定在一起，就称之为“眼在手”（ey.

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eye-in-hand手眼标定系统

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上一个博文说了一种手眼标定系统的特殊情况，就是相机随着机械手一起移动的情况。虽然前面简单介绍了一种办法，就是内次拍照时让相机回到之前标定的位置，但是这样处理机器人的工作效率就会大大降低，产生很多重复动作，所以这篇博文就来讲一种更简单的标定方案。下面是halcon官方给的手眼标定系统的案例代码。这个例子主要应用于相机固定在机械手末端的手眼系统中，而且标定板相对于机器人也是静止的。在这...