挠性航天器滑模变结构控制及抖振抑制研究

这篇论文的难点在于航天器的数学模型，控制算法倒很简单。

数学模型用到了姿态四元数、姿态误差四元数，仿真初始条件用的是欧拉角，这三者之间需要相互转换，用到了不少知识。

同时，为了节省篇幅，数学模型都是用向量、矩阵形式给出的，仿真的时候需要展开推导。

亮点还是在于将挠性振动作为了干扰项，设计的控制律能够很好地抑制了振动。

论文仿真过程见土豆：http://www.tudou.com/programs/view/8zlFZwBbNTk/

论文中的一些矩阵：