通俗理解滑模变结构（2）

一、仿真

接上一节的内容，用Matlab simulink模块搭建模块，搭建模型如下：

前面control是控制器部分，model是我们上一节的对象。
给定x1初始值为3，x2,x3的初始值为0，仿真时间为10s，仿真结果如下图所示
x1

x2

x3

从图中可以看出，x1,x2,x3都会收敛到0，说明上节设计的镇定控制器成功，simulink模型我放在资源中，自取，用的是matlab2018a。此时，我们用示波器观察u，会发现图如下：

这个u出现了一个黄色的带，这就是滑模变结构控制中的抖振，这是由于u的不连续而产生的现象，即u中的符号函数sgn（s）。但在实际控制系统中，我们并不希望出现这样的现象，因为抖振会影响控制性能，接下来我将介绍如何处理抖振。

二、抖振处理

从上图u可以看到此时抖振比较大，抖振太大在实际系统会影响系统的性能，甚至会导致系统不稳定，因此在实际系统中使用滑模，我们需要尽量减少抖振。
从上文可知，抖振有很大一部分由于符号函数sgn（s）引起，为了减小抖振，我们可以用其他函数代替符号函数，常用来替代符号函数的切换函数有以下几种：
1.采用饱和函数sat(s)代替符号函数，饱和函数的形式如下：
$$sat(s)=\{\begin{array}{ccc}& 1,& s>\Delta \\ ks,& \left|s\right|<\Delta ,& k=\frac{1}{\Delta }\\ & -1,& s<-\Delta \end{array}$$其中$\Delta$的大小会影响抖振程度，当$\Delta$为无穷小时，饱和函数就是符号函数。（注意：并不是抖振越小越好，其实抖振会影响控制速度与控制精度，精度与速度往往两者不可兼得，一般而言，抖振越大系统反应速度越快，但精度很差；抖振小，精度高，但反应速度会差（个人理解，可能有误））

2.连续函数，连续函数的形式如下:$$\Theta (s)=\frac{s}{\left|s\right|+\Delta },\Delta >0$$

3.双曲正切函数$$tanh(\xi s)$$

除了改变切换函数减小抖振，还有很多其他方法，我在后续的文章主要介绍两种特殊滑模面设计：动态滑模设计与终端滑模设计（Terminal滑模）