ros滑模控制_滑模变结构控制算法综述

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滑模变结构控制算法综述

作者：雷渊默

万彦辉

李淑英

来源：《中国科技博览》

2016

年第

27

期

滑模变结构控制是一种自动控制系统的一种设计方法，可用于连续或离散系统、线性或非

线性系统、确定性或非确定性系统、集中参数或分布参数系统和集中控制或分散控制等。这种

控制方法通过让控制量不断地切换，使系统状态进入预先设定的滑模面滑动，故而在遇到参数

扰动与外部干扰时具有不变性，系统的动态品质仅取决于滑模面及其参数。

滑模变结构控制是一种非线性、不连续的控制方法。具有鲁棒性强

、可靠性高等优点，

得到各国学者的广泛重视与不断研究。

1

滑模变结构的抖振问题解决方法

在到达切换面时，运动点会穿越了切换面，形成抖振。抖振会影响系统的准确性、增加能

量消耗、破坏系统性能。

产生抖振的主要原因有：

(

1

)开关的时间滞后：当运动点运动到切换面附近，开关的时间滞后会导致控制延时，

从而致使状态的准确变化延时。因为控制量的幅度会随着状态量幅度逐渐减少，所以抖振表现

为一段衰减的三角波。

(

2

)开关的空间滞后：开关的空间滞后即制造了一个状态量变化的

“

死区

”

，抖振表现为

一段等幅波形。