Games101学习笔记（一）

Games101学习笔记

第一部分：矩阵与变换

齐次坐标

为了将坐标的平移、旋转、缩放、投影等变换写成$A=M\times B$的形式，我们将空间（或平面）上点与向量的坐标扩展成如下形式：

• 点： $P=(x,y,z,1)$
• 向量：$\vec{v}=(x,y,z,0)$

其中点的坐标也可写为$(x,y,z,w)$，表示的点为$(x/w,y/w,z/w,1)$（显然要求$w\ne 0$）。

MVP变换

所谓MVP变换即在图形学中常用的Model、View、Projection变换。

如图，计算机内的物体要想显示到屏幕上，需要经历以下几个变换：

1. modeling transformation:
   将物体模型变换到某个世界坐标（world space）中去。
2. camera transformation:
   对所有物体进行一次变换，使得其上每个点的坐标$P$变为以摄像机为新坐标系下的坐标$P^{\prime }$
3. projection transformation:
   将摄像机视锥中的物体进行变换，达到近大远小的效果。
4. viewport transformation:
   将经过上述变换的物体投影到2D平面上进行显示。

Model变换

Model变换包含平移、旋转、缩放等操作。对于不同的物体，因为导入时的初始位置和在世界中放置的位置不同，相对应的Model变换也不相同。

我们可以将Model变换拆解成三种变换的组合（以3D为例）：

缩放

$$scale=\left[\begin{array}{cccc}s& 0& 0& 0\\ 0& s& 0& 0\\ 0& 0& s& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

平移

$$translation=\left[\begin{array}{cccc}0& 0& 0& t_x\\ 0& 0& 0& t_y\\ 0& 0& 0& t_z\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

旋转（逆时针）

x轴

$$R_x(\alpha )=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& \cos (\alpha )& -\sin (\alpha )& 0\\ 0& \sin (\alpha )& \cos (\alpha )& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

y轴

$$R_y(\alpha )=\left[\begin{array}{cccc}\cos (\alpha )& 0& \sin (\alpha )& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ -\sin (\alpha )& 0& \cos (\alpha )& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

z轴

$$R_z(\alpha )=\left[\begin{array}{cccc}\cos (\alpha )& -\sin (\alpha )& 0& 0\\ \sin (\alpha )& \cos (\alpha )& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

任意过原点的轴$\vec{n}$

$$R(\vec{n},\alpha )=\cos \alpha \vec{I}+(1-\cos \alpha )\vec{n}\overrightarrow{n^T}+\sin \alpha \left[\begin{array}{ccc}0& -n_z& n_y\\ n_z& 0& -n_x\\ -n_y& n_x& 0\end{array}\right]$$

$M_{model}$矩阵由上述一个或多个矩阵复合（相乘）得到，注意矩阵相乘时实际变换顺序是从右到左。

Camera变换

一般将camera放置在世界坐标的原点，并且令其$\vec{g}$（gaze）方向与$-z$轴重合，$\vec{t}$（top）方向与$+y$轴重合。故camera变换一般分为两步：

1. 用平移变换将camera移动到原点。
2. 通过旋转变换令两者坐标系重合。

利用逆变换思想可以写出如下方程:
$$M_{cam}={\left[\begin{array}{cccc}\mathbf{u}& \mathbf{v}& \mathbf{w}& \mathbf{e}\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]}^{-1}=\left[\begin{array}{cccc}{x}_u& y_u& z_u& 0\\ x_v& y_v& z_v& 0\\ x_w& y_w& z_w& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& -x_e\\ 0& 1& 0& -y_e\\ 0& 0& 1& -z_e\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
其中用到了旋转矩阵是正交矩阵的性质，即$A^T=A^{-1}$

当用户或玩家移动自身位置、调整视口角度的时候，显示出的物体会实时变化，此变化即为$M_{cam}$矩阵改变并应用在所有物体上的结果。
实际上，当camera移动时，物体的坐标乘以$M_{cam}$矩阵之后改变的是物体的位置，可以理解为camera不动，所有的物体在向着指令相反的方向运动，导致在camera坐标系下观察像是自己在运动。

Projection变换

正交投影变换

为了后续viewport transformation的方便，我们需要把需要显示的部分用一个长方体包围起来，并将其压缩到以原点为几何中心，边长为2的正方体中。

运用平移和缩放变换，容易写出以下式子：
$$M_{orth}=\left[\begin{array}{cccc}\frac{2}{r-l}& 0& 0& -\frac{r+l}{r-l}\\ 0& \frac{2}{t-b}& 0& -\frac{t+b}{t-b}\\ 0& 0& \frac{2}{n-f}& -\frac{n+f}{n-f}\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

透视投影变换

如图，现实世界中我们的视野呈锥体状而非正交投影认为的长方体状，故透视投影看到的东西要比正交投影看到的东西多（越远物体越小，看到的物体数量越多）。

所以，要想在正交投影的基础上实现透视投影，就需要把透视投影可视部分多出来的那一块“压”进正交投影可视部分中去，然后再进行正交投影。

大致求解$M_{persp\to ortho}$过程如下。

最终$M_{persp}=M_{ortho}{M}_{persp\to ortho}$
（其中$M_{ortho}$中的参数与视角$\theta$以及屏幕长宽比$\omega$有关。）

Viewport变换

Viewport变换也称为视口变换，是将经过MVP变换后的可视部分（位于$[-1,1{]}^3$内）转换到2D屏幕所在范围内（$[0,width]\ast [0,height]$）。

即将位于原点的标准立方体先拉伸，再平移。得：
$$M_{viewport}=\left[\begin{array}{cccc}\frac{width}{2}& 0& 0& \frac{width}{2}\\ 0& \frac{height}{2}& 0& \frac{height}{2}\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$