Ros自定义消息

概述

• 对于Android端（即java端）来说，收发ROS自定义信息只需要一个jar包即可。
• 自定义消息的jar包是在rosjava环境中构建的。
• 在rosjava环境中配置好自定义消息后在rosjava根目录运行catkin_make命令生成自定义消息的jar包。

rosjava环境搭建

• rosjava环境搭建在ubuntu系统上，有三种方式可以搭建rosjava环境：源码安装、deb安装、无ROS安装。推荐用源码安装，具体安装方式按照链接中的方法即可。

• 如果使用的是源码安装，执行完3.1步骤就可以了。在进行3.1 Core Sources这一步的时候，建议ss使用固定服务器且开全局或者不翻墙、不要用pac模式，执行catkin_make这一步可能会多次中断、出错或者长时间卡住，不要担心，卡住时中断命令然后再次执行命令，出错后再次执行catkin_make命令，最终肯定会完成的（虽然时间很长）。

• 搭建好的rosjava环境如图所示。
  

创建自定义消息工程

在rosjava工作空间下面的src文件夹里创建一个自己的文件夹。

在rosjava_messages包中修改CMakeLists.txt和package.xml，添加我们自己的文件夹。

配置自定义消息工程

进入我们自己的文件夹，创建msg文件夹，将rosjava_test_msgs文件夹内的CMakeLists.txt和package.xml拷贝过来。

在msg文件夹中创建我们自定义的.msg文件。

配置CMakeLists.txt和package.xml。详细注意事项请看图。

注意：CMakeLists.txt中的project和package.xml中的name名字如果与自定义消息工程的文件夹名字不相同的话可能无法产生正确的jar包，所以最好将这两处配置与消息工程文件夹名字相同。

生成jar包

在rosjava工程根目录执行catkin_make命令就能生成我们自定义消息的jar包。

命令运行完成后能在两个地方找到生成的jar包：rosjava工作空间的build文件夹内、本地maven仓库内。

位于rosjava工作空间的jar包可以直接通过资源管理器找到。

而位于本地maven仓库的jar包在资源管理器中无法直接进入，需要在home目录下搜索maven文件夹才能找到。

maven仓库中jar包的存放位置如下图。

jar包生成后的大致目录结构如下。

AndroidStudio导入自定义消息jar包

将左侧视图改为project视图后在module根目录创建libs文件夹。

在创建文件夹的时候我们自己指定所要创建的位置。

创建好libs文件夹后将jar包拷贝进去并将jar包加入module。

导入成功后就能在代码中收发自定义消息了。

自定义消息注意事项

Android端的自定义消息必须与ROS中的自定义消息类型一样Android端才能正常收发。

以上面的例子为例，创建的pwm消息，它的类型为test_msg/rfreq，而ROS中的此消息类型为mr_controller/pwm,所以这两个消息的类型是不相同的。

为了使Android端消息类型与ROS中消息类型相同，需要将自定义消息工程中的CMakeLists.txt和package.xml配置成ROS中一样，即把rosjava工作空间下src文件夹里所创建的文件夹的文件名、CMakeLists.txt中、package.xml中test_msg全部改为mr_controller。