ros发布和订阅msg,自定义msg

一、发布自带的库里面的msg

此时我们只需要创建发布对象；

ros::Publisher 自定义发布对象

ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("topic",10);

<std::msgs::String>表示范型；

topic:自定义

10：表示最多缓存10条，增加一条消息要删除前面的一条

编写发布逻辑；

包名::结构体名 实例化结构体对象

设置发布频率；

为了验证发布是否正确，用ROS_INFO();将发布的消息打印出来；

以下是发布的std_msgs::String 类型的消息的示例：

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"


int main(int argc,char ** argv)
{
    //设置编码，防止中文出现乱码
    setlocale(LC_ALL,"");

    //初始化节点
    ros::init(argc,argv,"haha01");
    //初始化节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    //创建发布对象
    ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("fang",10);
    //编写发布逻辑
    std_msgs::String msg;

    //设置发布频率，1表示1秒发布一次
    ros::Rate rate(1);
    int count = 0;

    while(ros::ok())
    {
        count++;
        //使用std::stringstream 拼接字符串与编号
        std::stringstream ss;
        ss <<"hello"<< count;
        msg.data = ss.str();
        //发布消息
        pub.publish(msg);
        //加入调试，打印消息
        ROS_INFO("发布的数据是: %s",ss.str().c_str());
        rate.sleep();
    }
    //ROS_INFO("hello world");
    return 0;

}

二、订阅发布的消息

创建订阅对象；

编写回调函数（回调函数是为了处理订阅到的数据）；

以下是订阅刚才发布的消息的示例：ConstPtr&表示拿到的消息的常量指针的引用

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"

void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p)
{
    ROS_INFO("我听见: %s",msg_p->data.c_str());
}

int main(int argc,char ** argv)
{

    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"hear01");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe<std_msgs::String>("fang",10,doMsg);
    ros::spin();
    return 0;
}

CMakeLists修改：

我是把发布方和订阅方都放在了一个src下，所以下图对应的add_executable里面的节点名字要改成自己定义的，否则就会报错，因为如果不改的话，就会生成以包名开头的节点，而又添加了其他的可执行文件，就会发生冲突。

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/haha01.cpp  src/hear01.cpp  src/demo03.cpp src/demo04.cpp  )

如果写成该形式，则会报main函数多次定义；

 xml文件不用修改；

三、发布自定义的msg

首先要在包下创建一个msg文件夹，然后创建自定义的msg结构体，下图是本人创建的结构体示例：

 

此时我们需要创建发布对象；

编写发布逻辑；

设置发布频率；

！头文件要包含刚才的结构体，采用#include"包名/结构体.h"

发布自定义msg示例如下，此时没有打印输出发布的消息，可以自行加入，方法同上：

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
#include"bag/person.h"

int main(int argc,char **argv)
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"demo03");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher pub = n.advertise<bag::person>("chatter",10);
    bag::person per;
    per.name = "zhangsan";
    per.age = 16;
    per.height = 178;
    ros::Rate rate(1);
    while (ros::ok())
    {
        pub.publish(per);
        rate.sleep();
        /* code */
    }
    return 0;
}

四、订阅发布的自定义msg

创建订阅对象

创建订阅对象的时候，我们可以不写范型，直接写topic，它会自动搜索；

ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter",10,doperson);

编写回调函数

以下是订阅上面发布的自定义消息的示例：

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
#include"bag/person.h"

void doperson(const bag::person::ConstPtr &person)
{
    ROS_INFO("订阅的人的信息: %s,%d,%.2f",person->name.c_str(),person->age,person->height);
}

int main(int argc,char **argv)
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"demo04");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter",10,doperson);

    ros::spin();
    return 0;
}

因为有自定义msg，所以CMakeLists需要进行更多的配置，

 

同样xml文件也要进行简单的修改：

完成上述配置之后就可以编译了，然后运行相应的节点就可以查看效果了。