ROS创建自定义消息

创建工作空间

mkdir -p ~/ros_msg/src

创建package

cd ~/ros_msg/src
catkin_create_pkg ros_msg roscpp nav_msgs std_msgs geometry_msgs message_generation

创建msg目录

cd ros_msg
mkdir msg

将写好的.msg文件放到msg目录下

例如odom2tum.msg：

float32 x
float32 y
float32 z
float32 q_x
float32 q_y
float32 q_z
float32 q_w

修改CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(generate_my_msgs)

## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
add_compile_options(-std=c++11)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    geometry_msgs
    nav_msgs
    std_msgs
    message_generation
)

## Generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
    FILES
    odom2tum.msg
)

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages(
    DEPENDENCIES
    geometry_msgs
)
 
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES generate_my_msgs
#  CATKIN_DEPENDS geometry_msgs message_generation nav_msgs roscpp std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)

include_directories(
    include
    ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

在package.xml中添加

  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

编译

cd ~/ros_msg
catkin_make

验证是否生成消息文件

在~/ros_msg/devel/include/ros_msg下看是否有odom2tum.h的文件，有的话说明成功。

在需要该消息的代码中添加

#include <ros_msg/odom2tum.h>

同时在需要该odom2tum.h的Cmakelists.txt文件中添加odom2tum.h的路径：

include_directories(
    ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/include
)

共同编译

将自定义消息的package和其他的package放到一个工作空间下，一起编译，共同作用。
最后在终端查看该消息是否录入成功