commai.ai.openpolit学习笔记

      学习openpolit差不多半个多月了，对整个项目也有了一定的了解。openpolit主要基于python语言编写。

OP进程之间通过ZMQ进行通信，使用订阅者和发布者模式，进程订阅其他进程的信息，进程一系列处理，将得到的结果发布出

去，让其他进程获取其处理结果。OP存储数据使用cap'n proto数据存储格式，可以进行快速读写。

       分析OP整个项目可以分为以下几个模块：感知、决策、控制。其他的都是围绕支撑这个进行的。OP感知分为两块，一个是

视觉，一个是毫米雷达。视觉图像处理这块是闭源的，在vision模块中，雷达是开源的。在处理雷达数据中，融合了视觉模块返

回的模组数据，得带刹车和加速信息。控制系统，通过发生CAN信号对汽车进行控制，接受CAN信号实时查看汽车目前状态，对

汽车控制进行调整，分为启动、停车、人控、OP控车，根据不同的状态设置进行调整。控制分为横向控制和纵向控制，横向控制

通过CAN信号改变转向轴距（转向角度），对车进行左右方向控制。纵向控制分为两种，一种是控制刹车、油门系统进行加减

速，第二种是控制汽车里面的加速器进行加减速。决策系统主要是路径规划（plannerd），确认如何控制汽车，返回控制车辆计

划然后在控制系统中执行plan计划。目前更新最新的OP系统还是使用PID算法进行控制，通过雷达信息和汽车控制实时给路径规

划进行反馈修正汽车控制计划。此外图像和雷达数据处理后返回50个坐标点，然后将这50个坐标点计算出一条规划路径。通过这

三个模块向外延伸学习，学习CAN信号发送接受，进程之间的交互等。