近期的一些进展

以前总被核心已转储困扰，经过在clion下的调试才发现是Pangolin的问题，卸载了安装最新版就好了。
目前在跑数据集，在orbslam2上测试
fr3/walking/xyz 跑的时候出现了跟踪丢失的现象
(1) 评估TUM数据集

以RGB-D数据集：rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz数据集为例

绘制轨迹并对齐：

evo_traj tum groundtruth.txt KeyFrameTrajectory.txt --ref KeyFrameTrajectory.txt -va -p

保存为 trajectories.png xyzview.png rpyview.png

评估绝对位姿误差并画图：

evo_ape tum groundtruth.txt KeyFrameTrajectory.txt -va --plot

python2 evaluate_ate.py groundtruth.txt CameraTrajectory.txt --plot figure.png --offset 0 --scale 1 --verbose

保存为 raw.png map.png

评估相对位姿误差并画图：

evo_rpe tum groundtruth.txt KeyFrameTrajectory.txt -va --plot

保存为 raw.png map.png

python2 evaluate_rpe.py groundtruth.txt CameraTrajectory.txt --fixed_delta --plot figure.png --offset 0 --scale 1 --verbose

python2 evaluate_rpe.py --fixed_delta --delta_unit deg --save alignedTrajectory_rpe.txt --plot rpe.png groundtruth.txt CameraTrajectory.txt --verbose

evo_rpe tum groundtruth.txt KeyFrameTrajectory.txt -va --plot -r 'angle_deg'

评估相对位姿误差并画图同时保存结果：

evo_rpe tum groundtruth.txt KeyFrameTrajectory.txt -va --plot --save_results rpe.zip

同时比较多个数据：

evo_res rpe.zip -p --save_table rpe.csv

保存为 raw.png stats histogram.png boxplot.png violin_histogram.png

绘制多条曲线

evo_traj tum ORB-SLAM2.txt Ours.txt --ref=groundtruth.txt -va --plot --plot_mode xy

https://github.com/ydsf16/dre_slam
https://github.com/nkwangyh/CubemapSLAM
https://github.com/Eralien/TE-ORB_SLAM2