AUTOSAR-BSWM

AUTOSAR的BswM模块详解_autosar bswm-CSDN博客

部分内容为上述链接摘抄，感谢CSDN的无私分享；

一、BSWM介绍

BswM即BSW Mode Manager，它是实现位于 BSW 中的车辆模式管理（Vehicle Mode Management ）和应用程序模式管理概念（Application Mode Management ）的一部分的模块。

它的职责是根据简单的规则对来自应用层 SW-C 或其他 BSW 模块的模式请求进行仲裁，并根据仲裁结果执行操作。

二、BSWM功能

BswM在AUTOSAR上跟很多模块有关联的，例如EcuM、ComM、OS等等；

BSWM的操作功能可以描述为两部分：Mode Arbitration 和Mode Control

（1）Mode Arbitration部分启动模式切换，SW-C 或其他 BSW 模块接收的模式请求和模式指示基于规则的仲裁会触发模式切换。

（2）Mode Control部分通过执行包含其他 BSW 模块的模式切换操作的Action List来执行模式切换。

BswM 应该被视为一个模式管理框架模块，其中的行为完全由其配置定义；对于Mode Arbitration 和Mode Control，我们可以简单粗暴地理解为前者是条件判断的，后者是动作执行的。

以下内容，我们会接触到以下概念：Rules（规则）、Mode Request（模式请求）、Expression（表达式）、Action List（执行列表）等等，从下图可以看出，这几个东西都是AUTOSAR Configurator的BswM里面配置项。

1. Mode Arbitration 

BswM 执行的Mode Arbitration是基于规则（rule-based）的而且很简单。用于Mode Arbitration的rules在 BSW Mode Manager模块的配置中指定。

这些规则由简单的布尔表达式组成，因此Mode Arbitration对运行时的影响很小。

为了知道要执行哪些Action List，BswM 需要检测来自先前规则评估的Mode Arbitration结果的变化。

（1）Expressions：意为表达式，我理解是模式触发的条件表达式，引用BSWM MC(Mode Conditions)；

（2）ModeConditions：意为模式条件，在这里配置条件的与或非，引用 RequestPorts；

（3）ModeRequestPorts:意为模式请求接口，指明请求来自哪里和配置请求类型为immediate还是deferred，我理解immediate和deferred的区别为 请求的模式切换在上下文中进行还是在周期循环中进行；

（4）Rules：指向相应Expressions和AL（Action list），并规定Rule的规则，如下图，若配置为初始值为False，生成的规则代码如下图，评估结果（True or False）用于决定执行相应的模式控制Action List。

2. Mode Control

BswM的Mode Control部分根据Mode Arbitration的结果执行所有必需的操作。这是使用Action List完成的。Action List是由Mode Arbitration触发时BswM执行的动作的有序列表。

Action List中的Action可以分为三种类型：

1. 调用其他BSW模块或 RTE。

2. 链接到要包含在执行中的其他Action List。

3. Mode Arbitration规则。当执行相应的Action List时，将评估这些规则。这样可获得规则的层次结构。

BswM不需要在其执行的操作上存储或响应任何 BSW 模块特定的返回值。因此，BSW 中的不同状态管理器将它们的当前状态给BswM，以用作Mode Arbitration的输入。但是，如果返回错误 (E_NOT_OK)，BswM 可以发出 DEM事件和/或取消当前正在执行的Action List。

这块的介绍请参考AUTOSAR的BswM模块详解_autosar bswm-CSDN博客