Autosar之BswM模块

1、简介

        BswM是基础软件模式管理的简称（BSW Mode Manager），属于Autosar架构下系统服务层的一个模块。它的职责是根据简单的规则仲裁来自应用层SW-C或其他BSW模块的模式请求，并根据仲裁结果执行操作。简单理解它的功能为仲裁和执行。

2、模式仲裁（Mode Arbiration)

        由BswM执行的模式仲裁简单且基于规则。规则是由一般的布尔表达式组成。

2.1、仲裁规则（Arbiration Rules)

        规则是由一组模式请求条件组成的逻辑表达式。当输入模式请求和模式指示发生变化时，或者在执行BswM主函数期间，对规则进行评估。评估的结果(True或False)用于决定是否执行相应的模式控制动作列表。

2.2、模式条件和逻辑表达（Mode Conditions and Logical Expressions)

        包含模式仲裁规则的逻辑表达式可以使用不同的操作符，如AND、OR、XOR、NOT和NAND。表达式中的每个项对应于一个模式请求条件。如下图所示：当MyModeRequestPort == MODE_A并且ComMInitiateReset == IS_SET时，执行True执行列表，否则执行False执行列表。

2.3、模式仲裁输入源

        BswM接受模式请求和模式指示作为模式仲裁的输入。模式请求通常来自应用程序SW-C，但也可能来自其他BSW模块，如DCM。模式指示总是由其他BSW模块发布，例如不同总线特定的状态管理器和EcuM。

2.4、立即和延时操作

        模式仲裁有两种处理方式：一种是模式请求（或指示）发生，立刻进行仲裁；一种是延迟等到BswM主函数再进行仲裁。

3、模式控制（Mode Control）

        模式控制是根据模式仲裁的结果来执行一系列的动作，这些动作在动作列表（Action List）中。动作有三种：

• 操作其他Bsw模块或Rte
• 链接到其他动作列表
• 用户自定义

4、模式请求流程

        模式请求的流程如下图所示：

1. SW-C通过其发送端请求模式A。RTE分发请求，BswM通过Receiver Port接收请求。
2. BswM根据收到的模式仲裁请求评估其规则，或者在执行BswM主要功能期间周期性地评估其规则。
3. 根据所选的执行方法执行相应的动作列表。

5、流程总结

       

6、工具链配置

        上面的描述基本都是基于AUTOSAR文档总结而来，可能读起来是不是有点懵？AUTOSAR规范将整个模式管理模块更标准化，术语话，但可能理解起来不是那么白话。下面咱们以工具链配置的角度去理解，以ISOLAR为例：主要配置包括：

• 仲裁：逻辑表达(LE)，模式条件(MC)，模式请求Port(MRP)，规则(AR)；
• 执行：动作列表(AL)，动作(AI)。

假如系统状态机请求跳转到PreRun模式，此时的流程图是这样的：

配置如下：

1. 配置Port口

2. 配置条件

3. 逻辑表达

需要2中配置的两个条件都满足

4. 规则

 5. 动作列表

6. 动作