(3-5)速度控制算法：自适应控制（Adaptive Control）

自适应控制（Adaptive Control）是一种控制策略，其目标是实时地适应系统的未知动态特性，以优化控制性能。这种控制方法通常用于处理系统参数未知或时变的情况。

1. 主要概念

1. 参数不确定性：自适应控制关注的是系统中存在的未知参数或者参数随时间变化的情况。这些不确定性可能是由于外部扰动、系统漂移或者模型不准确等原因引起的。
2. 自适应法则：自适应控制通过使用自适应法则来实时估计和调整系统的未知参数。这个法则通常根据系统的输出和期望输出之间的误差来调整参数估计器。
3. 参数估计器：参数估计器是用于估计系统未知参数的组件。这个估计器可以基于模型参考自适应控制、最小二乘法、滑动模式控制等不同的技术。

2. 实现步骤