自适应控制 (Adaptive Control) 算法详解及案例分析

自适应控制 (Adaptive Control) 算法详解及案例分析

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1. 引言

自适应控制（Adaptive Control）是一种能够在线调整控制器参数以适应系统动态变化的控制方法。与传统的固定参数控制方法不同，自适应控制通过实时估计系统参数或调整控制器参数，使系统在不确定性或动态变化的环境中仍能保持稳定性和性能。

本文将详细介绍自适应控制的基本概念、主要方法、数学基础，并通过三个实际案例（倒立摆系统、飞行器姿态控制、电机转速控制）展示自适应控制的应用。每个案例均提供完整的 Python 实现代码，代码符合设计规范，算法封装为类或函数。

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2. 自适应控制的基本概念

2.1 自适应控制的定义

自适应控制是一种能够在线调整控制器参数以适应系统动态变化的控制方法。其核心思想是通过实时估计系统参数或调整控制器参数，使系统在不确定性或动态变化的环境中仍能保持稳定性和性能。

2.2 自适应控制的核心思想

自适应控制的核心思想包括：

1. 参数估计：通过在线估计系统参数，实时更新控制器参数。