（8-5-02）基于深度学习的无人机控制系统：模拟测试(2)质量不确定性+扰动抑制

8.6.2  质量不确定性

在下一步中，我们改变了四轴飞行器的总质量（如图8-22所示），以执行参数不确定性并挑战网络的效率。系统的质量在短时间内发生显著变化。当系统质量增加时，系统的高度发生变化，这表明相应的控制器应该适应这些变化。根据图8-22所示，控制器能够相应地补偿系统的误差。与传统PID相比，很明显，在面对质量不确定性时，所提出的控制器的性能更好。此外，如果我们增加更多的质量，传统的PID方法将不会表现良好，因为其增益是为具有不同质量的系统设计的。另一方面，所提出的方法可以同时改变增益，从而防止误差变大。因此，这种方法不仅在线，而且适应变化。在图8-22中，绿线显示了四轴飞行器总质量的变化。