Behavior-tree 在ROS中的应用（入门）

放在最开始的话

Behavior-tree（BT，行为树）自诞生以来也有很多年了，并且在AI游戏设计中有着非常广泛的应用，但是博主最近在学习BT在ROS中的编程应用时，浏览了国内各大论坛上的博文，发现内容甚少。于是，秉着“前人栽树，后人乘凉”的美德，博主也来种一回树。
本文主要涉及了一些资料的推荐以及基础编程指北，所用的环境是Ubuntu 18,ROS版本是melodic,所用语言主要是C++。对于行为树的基础知识介绍这里就不再赘述了。

关于BT在ROS中应用的资料汇总

博主主要收集的范围是国外的一些书以及国内古月居等ROS大牌的资料，也会保持持续更新：

1. 《ROS by example2》
   《ROS by example》相关丛书可以说是ROS最经典的教材之一。书中开头有关于Behavior-tree的介绍，特别是给出了BT中很经典的pi_tree的样例，但由于成书较早，书中使用版本是indigo，所以实际运行起来的借鉴意义不是很大。博主这里使用的是中山大学出版社的中文译本，主要是看起来方便。
2. 《Behavior trees in ROS and AI》
   《Behavior trees in ROS and AI》是一本很好的行为树入门介绍的书。书中主要把行为树和有限状态机等进行了比较，凸显出了行为树的优缺点。这本书更侧重于理论研究，在介绍行为树的基础上，进一步介绍了行为树的一些扩展以及行为树与Automated planning以及Machine learning等相关内容结合的介绍。并且书中还提供了一些行为树的模板，博主将在接下来的