Behavior tree 编程实战

写在前面的话

本文主要在前文的基础上，通过《Behavior trees in ROS and AI》以及小明工坊中所提供的部分代码进行实战化分析。
此处给出两处代码地址以及原文：
古月居小明工坊：https://www.guyuehome.com/5311
Behavior trees in ROS and AI:
https://behaviortree.github.io/BehaviorTree.CPP/tutorial_01_first_tree/

如何建立一棵行为树

行为树枝干的编辑

建立行为树的方法主要有两种，一种是静态编译，一种是XML动态生成，这里主要剖析的是静态编译的方法。
建立一棵行为树的最基本的架构在
ROS-BehaviorTree/behavior_tree_core/src/gtest/external_ros_nodes_test.cpp
中得到了详细的体现：

#include <behavior_tree.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "BehaviorTree");
    try
    {
        int TickPeriod_milliseconds = 1000;


        BT::ROSAction* action = new BT::ROSAction("action");
        BT::NegationNode* decorator = new BT::NegationNode("decorator");
        BT::ROSCondition* condition = new BT::ROSCondition("condition");


        BT:: SequenceNode* sequence1 = new BT::SequenceNode("seq1");

        sequence1->AddChild(decorator);
        decorator->AddChild(condition);
        sequence1->AddChild(action);

        Execute(sequence1, TickPeriod_milliseconds);  // from BehaviorTree.cpp
    }
    catch (BT::BehaviorTreeException& Exception)
    {
        std::cout << Exception.what() << std::endl;
    }

    return 0;
}

代码心得：
behavior_tree.h 文件为mit所开发的一款关于行为树创建的库，可以