卡尔曼滤波被广泛的应用于运动估计中,在飞行器中多有应用,区别于普通滤波如低通滤波,卡尔曼滤波具有不延时的优点,即普通的低通滤波在过滤噪声的同时也会引入信号滞后,而卡尔曼滤波则可以实时估计对象状态,不产生滞后。与普通滤波不同,卡尔曼滤波基于对象的数学模型进行设计。
关于卡尔曼滤波的介绍参考如下
https://zh.wikipedia.org/wiki/卡尔曼滤波
或者英文网站
https://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter
列出应用于对象的卡尔曼滤波的全部公式
1. 对象模型
假设对象符合如下模型
其中,为状态变量,
为输出,
和
分别为状态和输出的噪声。并假定它们符合一定协方差
和
的多元正态分布