nuPlan环境配置和开环及闭环评测

环境配置

• 下载nuplan mini 数据集

nuPlan Maps
nuPlan Mini Split

解压并按照制定目录结构存储

./nuplan/
|-- maps
`-- nuplan-v1.1
    `-- splits
        `-- mini

为了不修改代码, 需软链目录 ln -s ./nuplan /data/sets/

• 下载nuplan镜像
  docker pull dockerhub.icu/horizonrobotics/nuplan:cuda11.8.0-ubuntu22.04-py3.11-torch2.3.1
  上面的pytorch版本太高了, 导致运行时出现一些因版本太新, API更新导致的问题, pull下面镜像
  docker pull dockerhub.icu/horizonrobotics/nuplan:cuda-11.1.1-ubuntu20.04

torch 1.13.0+cu116
torchaudio 0.13.0+cu116
torchmetrics 0.7.2
torchvision 0.14.0+cu116

• 启动docker

docker run -it --init     --user=root     --net=host     --ipc=host     -e DISPLAY=$DISPLAY     --hostname NUPLAN     --gpus=all     --publish-all=true     -v /data:/data    -v /etc/localtime:/etc/localtime     --name nuplan     dockerhub.icu/horizonrobotics/nuplan:cuda-11.1.1-ubuntu20.04     /bin/bash

• 下载nuplan-devkit并进入到项目目录
  https://github.com/motional/nuplan-devkit
• 安装依赖 pip install -r requirements
• 安装nuplan-devki
  注意使用python setup.py develop安装, 其他方式可能导致将nuplan-devkit安装到site-packages中, 导致nuBoard运行不成功
• 运行tutorials/nuplan_planner_tutorial.ipynb, 在浏览器查看 Scenarios -> ⚙ -> 选择场景 出现以下界面, 表示运行成功
  

开环评测

配置好上述环境后, 运行tutorials/nuplan_framework.ipynb, 默认不修改即为开环评测

闭环评测

修改tutorials/nuplan_framework.ipynb 中的CHALLENGE='open_loop_boxes' -> CHALLENGE = 'closed_loop_reactive_agents'

# CHALLENGE = 'open_loop_boxes'  # [open_loop_boxes, closed_loop_nonreactive_agents, closed_loop_reactive_agents]
CHALLENGE = 'closed_loop_reactive_agents'  # [open_loop_boxes, closed_loop_nonreactive_agents, 

再次运行tutorials/nuplan_framework.ipynb, Scenarios -> ⚙ -> 选择场景 可以出现如下图的界面

如果出现无法访问huggingface无法下载resnet50.a1_in1k, 可手动下载 https://huggingface.co/timm/resnet50.a1_in1k/tree/main