intersim

Tsinghua-MARS-Lab/InterSim (github.com)https://github.com/Tsinghua-MARS-Lab/InterSim

下载 NuPlan 数据集，安装 NuPlan 的 API

安装 — nuplan-devkit v0.1 文档https://nuplan-devkit.readthedocs.io/en/latest/installation.html

nuplan（面向自动驾驶规划的开源数据集）——ubuntu中的安装与配置-CSDN博客

MetaDrive自动驾驶仿真播放nuplan数据集 - 知乎 (zhihu.com)

安装 miniconda

请参阅 Miniconda 官方页面。

创建 Conda 环境

我们使用 environment.yml 创建一个新的 Conda 环境。需要c盘有20g空间

conda env create -f environment.yml

E:\培训\InterSim_backup\nuplan-devkit-nuplan-devkit-v1.0路径下

报错1

解决：重装python=3.9

conda install python=3.9

报错2

问题：磁盘空间不足，但没把miniconda安装在c啊？

网上说是/tmp的原因，于是改临时路径：（没起作用）

如果您只是想在特定的命令行会话中更改临时目录的路径，而不是永久更改系统级别的环境变量，您可以使用以下命令set TMP=E:\intersim这将在当前命令行窗口中更改临时目录的路径。但是，请注意，这种更改仅在当前命令行会话中有效，关闭该会话后将恢复为默认的临时目录路径。echo %TMP%查看临时目录的路径

解决：

C:\Users\Administrator\AppData\Local\Temp

执行conda env create -f environment.yml时临时空间存了17G，所以c盘空间不足了。

由此，把temp临时文件存储位置改到其他磁盘：（也可以给c分盘）

C盘清理教程丨更改Temp文件夹储存路径的方法-『白云居』 (baiyunju.cc)

至此彻底解决conda装虚拟环境造成c盘空间不足的情况。

环境创建成功

import nuplan验证成功

指令总结：

创建：conda env create -f environment.yml

更新：conda env update --name nuplan --file environment.yml --prune

激活：conda activate nuplan

关闭:conda deactivate

删除：conda env remove -n nuplan

清理：conda clean --all

intersim部分

在intersim/simulator 文件夹执行 

python setup.py install 

import interactive_sim验证成功

执行python sim.py --max_scenarios 5

报错：ModuleNotFoundError: No module named ‘fcntl’

解决：miniconda3\envs\Lib下新建一个fcntl.py文件

（放在python/python39/Lib下是没用的）

内容：

def fcntl(fd, op, arg=0):
    return 0
 
def ioctl(fd, op, arg=0, mutable_flag=True):
    if mutable_flag:
        return 0
    else:
        return ""
 
def flock(fd, op):
    return
 
def lockf(fd, operation, length=0, start=0, whence=0):
    return

其他报错：

创建虚拟环境报错 循环依赖，ResolutionTooDeep:200000。

解决：将环境分条配置。

（期间update了pip（好像不是重点，因为后来又装回了21.2.4版本的pip）。）

conda create --name nuplan python=3.9 pip=21.2.4 
conda activate nuplan 
conda install nb_conda_kernels 
pip install -r requirements_torch.txt 
pip install -r requirements.txt  

原yml文件：

name: nuplan
dependencies:
  - python=3.9
  - pip=21.2.4
  - nb_conda_kernels
  - pip:
    - -r requirements_torch.txt
    - -r requirements.txt

（之前在requirement.txt里删了tqdm，不知道有啥影响没有。）

如果报错有关SQLAlchemy：

raise sa_exc.ArgumentError(
sqlalchemy.exc.ArgumentError: Type annotation for “Scene.goal_ego_pose” can’t be correctly interpreted for Annotated Declarative Table form. ORM annotations should normally make use of the `Mapped[]` generic type, or other ORM-compatible generic type, as a container for the actual type, which indicates the intent that the attribute is mapped. Class variables that are not intended to be mapped by the ORM should use ClassVar[]. To allow Annotated Declarative to disregard legacy annotations which don’t use Mapped[] to pass, set “allow_unmapped = True” on the class or a superclass this class. (Background on this error at: Error Messages — SQLAlchemy 2.0 Documentation)

就改SQLAlchemy版本

 注意：官方nuplan-devkit提供的依赖包grpcio与SQLAlchemy版本存在缺失，应当分别安装SQLAlchemy-1.43.0版本与SQLAlchemy-1.4.27版本安装包，因此还需运行以下两行代码以确保版本正确，否则后续运行nuplan会出现bug。

pip install grpcio==1.43.0
pip install SQLAlchemy==1.4.27
不过grpcio要求1.48.2以上

nuplan&intersim配好之后：

执行sim.py

报错找不到nuplan module

Traceback (most recent call last):
File “E:\program\InterSim_backup\InterSim-main\simulator\sim.py”, line 194, in <module>
from nuplan.database.nuplan_db_orm.nuplandb_wrapper import NuPlanDBWrapper
ModuleNotFoundError: No module named ‘nuplan’

解决：gpt说，在sim.py中，将 `nuplan` 模块所在的路径添加到 Python 解释器的搜索路径中。添加以下代码：

import sys

sys.path.append('E:/program/InterSim_backup/nuplan-devkit-nuplan-devkit-v1.0')

报错找不到指定路径：

解决：

修改sim.py和DataLoaderNuPlan.py中的三个路径（dataset，maps，mini）

后来发现这个C盘路径是在config.py里指定的，应该只需要修改这一个文件里的路径：

运行sim.py结果：

github上说

python sim.py --max_scenarios 5

此命令将运行一系列涵盖 5 个场景的快速模拟。模拟完成后，InterSim将使用我们的默认指标打印仿真结果。如果未发生错误，命令行会打印"simulation finished!"

sqlalchemy.exc.InvalidRequestError: No listeners found for event <class 'nuplan.database.nuplan_db_orm.category.Category'> / 'load' / <bound method Table._decorate_record of Category(7 entries):

修改runningmode

0：一直在进行2-63场景

1：无可视化界面

2：可以接着进行到2-67场景（设置了最大场景数5），并产生playback文件，但没出现finish