PIXHAWK飞控的外部控制

        PIXHAWK飞控可以运行PX4原生固件和APM固件，我这里用的是PX4原生固件，因为这款固件是专门为PIXHAWK量身打造的，两者合起来性能更强。不过据说APM固件因为其比较完善，更加稳定，但是PX4原生固件经过越来越多的专业人士的维护，也可以说有与APM有并驾齐驱的能力。

        PX4的外部控制一般可以有三种思路。

        第一：利用外载计算机发送PWM波来控制，也就是做一个遥控器，不过这个遥控器的功能是程序设定死的，而且是通过导线与飞控连在一起的。这种方法适合做一些电子设计大赛这样时间比较紧凑的赛事，但基本上没有什么技术水平，就是设定好通道的PWM波和相应的占空比就行。

        第二：利用外载计算机发送MAVLINNK协议来进行offboard模式，进而控制飞控。APM固件是引导模式，和offboard模式还是有点区别，这里只探讨后者。这种offbaord模式的控制需要发送相关的数据流和offboard心跳包，还好官网上有相关的例程，是一个利用mavros来控制的，很简单，这个下次再进行探讨。可以设定好航点和飞机的姿态，速度等信息，非常方便，最好用遥控器的其中一个开关来控制offboard的使能和失能，这样比较安全。

        第三：飞控内部进行offboard控制，外部计算机发送串口数据。可以在PX4固件的内部利用uorb的消息机制进入offboard模式，并提前设定好航点，航点的信息可以来自串口，这样需要开一个串口进程，这个例子在网上很多。外载计算机处理好相关信息后，通过串口发送给飞控板，飞控板内部接收到数据后进行处理再去飞特定的航点。这样的一个缺点就是无法再利用遥控器控制，比较危险。

        写程序还有很多步骤，也要加很多东西，我也是参考阿木实验的文献资料才搞好，希望写的资料给大家一点启发，有问题可以给我留言，或者发邮件2957672826@qq.com大家共同探讨。