MSP432使用步进电机

MSP432P401步进电机使用

其实是电赛练手题里有一个1分钟转一圈的要求，就算我把占空比改到最小，也无法办到，证明普通电机无法办到这一点，只好用到步进电机。同时我们还要一个步进电机驱动，就是之后图片的大黑盒子DM542，大概100大洋左右。

代码部分

设置TIMER_A输出pwm

Timer_A_PWMConfig TIM0_PwmConfig2 =
        {
                TIMER_A_CLOCKSOURCE_SMCLK,
                TIMER_A_CLOCKSOURCE_DIVIDER_16,
                7000,
                TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_2,
                TIMER_A_OUTPUTMODE_RESET_SET,
                3750,
        };

分析：细分数可以细分1/2/4/8/16/32，即每给一个脉冲转过角度（1.8/细分数）
如果要转360°，就要360/（1.8/细分数）,假设细分数为32，就要给6400个脉冲转一圈，而一圈对应60s

时钟频12000000（在源程序中时钟源设置为12000000）/16（TIMER_A_CLOCKSOURCE_DIVIDER_16）/7500（之后会改）=100HZ
即0.01s内给一次脉冲，（6000个0.01s为1分钟）但实际上在这一分钟内给的是6400/6000=1.067个脉冲，修正后psc给7000比较合适，相当于缩短了周期6400/7000=0.91个脉冲

电机初始化
void TimerA0_Init()
{
       MAP_GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin(GPIO_PORT_P2,GPIO_PIN4,GPIO_PRIMARY_MODULE_FUNCTION);
       MAP_GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin(GPIO_PORT_P2,GPIO_PIN5,GPIO_PRIMARY_MODULE_FUNCTION);
       Timer_A_generatePWM(TIMER_A0_BASE, &TIM0_PwmConfig1);
       Timer_A_generatePWM(TIMER_A0_BASE, &TIM0_PwmConfig2);
}
直接角度输入
void set_Angle(float angle)`//这里我转化成角度来测试
{
    delay_us(angle*4000);
    MAP_GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN5);
    MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN5);
}
主程序
void main(void)
{
	WDT_A->CTL = WDT_A_CTL_PW | WDT_A_CTL_HOLD;		// stop watchdog timer
    TimerA0_Init();
//    set_Angle(90);
    while(1)
    {
    }
}

垃圾接线大家勉强看一下

EN+和-以及PUL-DIR-全部接地（共阴接法）

PUL+接pwm DIR+默认3.3V

A+A-接步进电机最左最右，B+B-接中间两个

VCC（接电源9-42V)，咨询学长后知道，如果要转高速的话电压和电流也要增大，GND接电源GND

SW设置