环境感知与规划专题（六）——模型预测控制（MPC）在运动规划中的应用（二）

前言

 上一篇中简述了模型预测控制在多旋翼飞行器运动规划中的应用。

 本篇将针对采用线性MPC的多旋翼飞行器的运动规划方案进行详细推导。

系统模型的离散化

 对于多旋翼飞行器这类三阶积分器模型，我们可以很容易得到其连续时间系统模型：

$$\begin{gathered} \dot{p}=v \\ \dot{v}=a \\ \dot{a}=j \end{gathered}$$
 对其离散化，可得离散时间系统模型：
$$\begin{gathered} p_{i+1}=p_i+v_{i}dt+\frac{1}{2}{a}_{i}d{t}^2+\frac{1}{6}{j}_{i}d{t}^3 \\ {v}_{i+1}=v_i+a_{i}dt+\frac{1}{2}{j}_{i}d{t}^2 \\ {a}_{i+1}=a_i+j_{i}dt \\ i=[0,1,2...,K] \end{gathered}$$
 在得到离散时间系统模型之后，我们将其进行参数化，得到预测模型：

P = T p J + B p V = T v J + B v A = T a J + B a P = [ p 1 , p 2 , . . . , p K ] T V = [ v 1 , v 2 , . . . , v K ] T A = [ a 1 a 2 , . . . , a K ] T J = [ j 1 , j 2 , . . . , j K ]