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SLAM自学笔记
叶轮回
北漂小硕,谨以此博客纪念我写的学习之路。
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视觉SLAM十四讲(一)——罗德里格斯转换公式推导
最近在学习SLAM,主要的学习资料为高翔的《视觉SLAM十四讲》,首先安利一下这本书,这本书由浅入的介绍了SLAM的整体结构,算法介绍与实际应用。可以说是一本既是通俗有趣的高科技讲义,又是一本足以指导研发实践的翔实教程。 在书籍第三讲,关于三维空间刚体运动中,由于转动矩阵的数值计算较为复杂,所以提出了转动向量的概念,即转动向量的方向空间刚体转动的转动轴,向量的模代表着转动的的角度,...原创 2017-12-07 09:23:56 · 13910 阅读 · 10 评论 -
ROS源码阅读---Costmap2DROS分析
1 运行框架(1)类体系(2)Costmap2DROS运行框架Cosmap2DROS主要作为一个地图模块存在,内部会启动一个地图更新循环,同时提供给外部管理地图循环、获取地图信息的接口。其主要接口如下:void start()—启动地图运行,内部包括激活各层、启动地图更新循环。可以在stop或者pause调用之后用于重新启动地图void stop()—停止地图运行,内部包括去激活各层、...转载 2019-06-24 21:35:51 · 800 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲课后习题之三:李群和李代数
draw_trajectory.cpp#include <sophus/se3.h>#include <string>#include <iostream>#include <fstream>// need pangolin for plotting trajectory#include <p原创 2019-01-27 12:05:27 · 412 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲(四)——A星算法详解
A* 寻路算法原文地址: http://www.gamedev.net/reference/articles/article2003.asp概述虽然掌握了 A* 算法的人认为它容易,但是对于初学者来说, A*&amp转载 2018-11-29 22:10:56 · 1404 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲(二)——SLAM 学习资料
(1) orb_slam 官网(网站最后有5篇论文,价值很高) http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/ (2)半仙居士blog(可以都看,很经典) http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/ (3) 贺一加 blog(monocular slam 和navigation讲的很好可以看看) http://blog.cs...转载 2018-08-05 19:12:05 · 294 阅读 · 0 评论 -
cartographer卸载
cartographer的卸载(1)安装在本机ROS下su rootsource /opt/ros/indigo/setup.bashcatkin_make_isolated --install --use-ninja -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/kinetic(2)卸载cartographer![wenbe]...原创 2018-07-04 16:11:22 · 2751 阅读 · 2 评论 -
相机坐标系与四元数和欧拉角的转换
今天,项目中利用aruco来识别二维码来确定相机姿态,我就详细研究了一下相机坐标系。(一)相机坐标系和四元数和欧拉角的转换原创 2018-06-07 12:47:42 · 3591 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲(三)——SLAM常用库安装
**目录*** [前言](#_label0)* [1、Eigen线性代数库的安装](#_label1)* [2、Sophus李代数库的安装](#_label2)* [3、OpenCV计算机视觉库的安装](#_label3)* [4、PCL点云库的安装](#_label4)* [ 5、Ceres非线性优化库的安装](#_label5)* ...原创 2018-07-07 08:52:25 · 1113 阅读 · 0 评论 -
ROS(indigo)安装 + Qt.Creator开发环境
ROS(indigo)安装 + Qt.creator环境安装1-ROS安装(indigo)ros的版本与Ubuntu的版本有关系,这里我的我用的Ubuntu14.04,所以安装的是indigo的版本,基本安照官网的安装步骤就行http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntuyi(1)设置source.list sudo sh...原创 2018-03-24 16:48:40 · 1153 阅读 · 0 评论 -
ROS+Qt开发环境安装错误( qt57creator-plugin-ros无法安装)
ROS+Qt开发环境安装错误( qt57creator-plugin-ros无法安装)根据此开源项目https://ros-industrial.github.io/ros_qtc_plugin/_source/Improve-ROS-Qt-Creator-Plugin-Developers-ONLY.html安装qt57creator-plugin-ros,可能会发生错误。 1.安装步骤...原创 2018-03-11 13:43:50 · 4372 阅读 · 6 评论 -
BundleAdjustment-最小投影误差
void bundleAdjustment ( const vector< Point3f > points_3d, const vector< Point2f > points_2d, const Mat& K, Mat& R, Mat& t ){ // 初始化g2o typedef g2o::Bl...原创 2019-09-11 11:22:00 · 374 阅读 · 0 评论