【ros/ros2】LCN及ros2节点的LCN改写

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分类专栏： ros/ros2系统 Linux系统 自动驾驶 文章标签： ros2 lifecycle node lcn节点
于 2023-05-30 23:40:54 首次发布
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lcn, lifecycle node, lmn, ros2节点lcn改写
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文章目录

序言

  • 背景：ros2节点改写为lifecycle node节点

1. ros2两种节点类型

  • Node：和ros1中一样的节点基类
  • LifecycleNode：可管理状态的节点基类

2. LCN是什么

  • LCN = lifecycle node，生命周期节点，或者受控节点
  • 为了解决ros1中节点启动顺序无法控制的问题，ros2引入了生命周期节点的概念；与LCN相对应的是，LMN = lifecycle management node，控制节点
  • 支持控制节点LMN对各个受控节点LCN节点的管理

3. LCN状态转换

  • 有4个基础状态和6个切换状态，不同状态之间转换关系如下
  • 4个主状态：unconfigured + inactive + active + shutdown
  • 6个切换状态：Configuring + Activating + Deactivating + CleaningUp + ShuttingDown + ErrorProcessing

状态转换说明：

  • 不同状态之间的转换需要调用对应的回调函数如OnConfigure()等来实现，这些函数在对节点进行LCN改写时需要重新实现，即将不同功能划分到不同函数进行控制；
  • LMN和LCN之间通过service模式进行通信，LMN作为client，LCN作为server，LMN发起service request给LCN请求LCN状态转移操作
  • 节点运行时ros2会为每个节点配置默认的service，LCN会有特殊的service配置如
    change_state、get_state等

4. LCN状态转换要做的事

  • Configuring状态：调用on_configure回调函数

    • 加载配置：生命周期中必须被执行一次的任务，比如申请内存、配置topic订阅/发布等
    • 以及必要的设置：初始的配置参数，整个生命周期中必须保留的topic订阅器/发布器等

  • Activating状态：调用on_activate回调函数，尝试激活节点，为进入active状态做最后准备

    • 获取只在节点active期间会用到的资源，比如对硬件的访问权限
    • 避免执行需要很耗时的准备工作

  • Deactivating状态：调用on_deactivate函数，为后续 CleaningUp 做准备

    • 执行清理操作
    • 做与on_activate相反的操作，去激活与释放资源

  • CleaningUp状态：调用on_cleanup回调函数

    • 回调函数中应清除所有状态，并返回与初次创建时一样的状态

  • ShuttingDown状态：调用

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