STM32 FOC SDK2.0中使用hall传感器获取电角度的公式解析

1. 概述：函数 在使用霍尔传感器获取位置信息时，使用函数 s16 HALL_GetRotorFreq ( void )获取转子电角度增量信息。函数简介原文如下：

2. 参数简介：

dpp（digit per PWM ） 格式： dpp格式表达的是速度在一个PWM周期内随电角度（s16格式）的变化。

CKTIM : 用于捕获霍尔传感器的TIM定时器的输入时钟，例如使用的是TIM4 ，输入时钟是72MHz，则CKTIM = 72000000

SAMPLING_FREQ：FOC算法的采样频率，程序中是4KHz

captured value：hall传感器的捕获值（时钟），需要注意F1系列输入捕获没有双边沿触发，程序中使用下降沿捕获。

prescaler value:用于Hall传感器捕获的时钟分频系数。

参考手册为UM4092

3. 计算过程解析：

captured value * prescaler value 结果为捕获的CKTIM时钟数。

CKTIM/(captured value * prescaler value) 即输入捕获的霍尔传感器的脉冲频率。（注意是下降沿触发不是双边沿）

CKTIM/(captured value * prescaler value) /3 等于电气频率（电机电周期的倒数）为什么是3？ 霍尔有6种状态，但是当前只有下降沿触发，这样一来只有3种状态（5,3,6）了。

CKTIM/(captured value * prescaler value) /（3* SAMPLING_FREQ） 换算到每个采样频率对应多少个2π电角度

CKTIM * 2^16/(captured value * prescaler value) /（3* SAMPLING_FREQ） 将2π电角度对应为65536，此时得到的即每采样周期对应的电角度（2π对应为65536）